[发明专利]一种高精度转动关节装置及其实现方法在审
| 申请号： | 201811070376.4 | 申请日： | 2018-09-13 |
| 公开（公告）号： | CN108839010A | 公开（公告）日： | 2018-11-20 |
| 发明（设计）人： | 夏民;徐位光;吴耀军;徐文丹;吴献军;伍先炜 | 申请（专利权）人： | 深圳市三阶微控实业有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J9/12 |
| 代理公司： | 深圳市君胜知识产权代理事务所(普通合伙) 44268 | 代理人： | 王永文;刘文求 |
| 地址： | 518101 广东省深圳市宝*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种高精度转动关节装置及其实现方法，通过在转动关节的底座、第一转动件之间安装设置有第一驱动部件和第二驱动部件的第一驱动机构；在转动关节的第一转动件和第二转动件之间安装设置有第三驱动部件和第四驱动部件的第二驱动机构；控制处于不同工位时第一驱动部件第一转动件转动与第二驱动部件驱动所述第一转动件转动同向不同力；所述第三驱动部件驱动所述第二转动件转动与第四驱动部件驱动所述第二转动件转动同向不同力。在同向不同力状态下，驱动机构可以消除空回虚位，从而克服多关节存在累积误差，难于实现转动关节精确拾取的缺陷。 | ||
| 搜索关键词： | 驱动部件 转动件 转动关节 转动 同向 驱动机构 驱动 第一驱动机构 累积误差 多关节 工位 拾取 虚位 底座 | ||
【主权项】：
1.一种高精度转动关节装置，其特征在于，包括：底座、转动平面相互垂直的第一转动件和第二转动件，以及设置在所述底座与第一转动件之间的第一驱动机构和设置在所述第一转动件与第二转动件之间的第二驱动机构；所述第一驱动机构包括:第一驱动部件和第二驱动部件；所述第一驱动部件驱动所述第一转动件转动与第二驱动部件驱动所述第一转动件转动同向不同力；且所述第一驱动部件在驱动第一转动件运动到终点后，采用第一驱动部件的阻抗并由第二驱动部件驱动消除空回，然后再由第二驱动部件驱动所述第一转动件运动；所述第二驱动机构包括：第三驱动部件和第四驱动部件；所述第三驱动部件驱动所述第二转动件转动与第四驱动部件驱动所述第二转动件转动同向不同力。
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