[发明专利]一种高精度转动关节装置及其实现方法

权利要求书

1.一种高精度转动关节装置，其特征在于，包括：

底座、转动平面相互垂直的第一转动件和第二转动件，以及设置在所述底座与第一转动件之间的第一驱动机构和设置在所述第一转动件与第二转动件之间的第二驱动机构；

所述第一驱动机构包括:第一驱动部件和第二驱动部件；

所述第一驱动部件驱动所述第一转动件转动与第二驱动部件驱动所述第一转动件转动同向不同力；

且所述第一驱动部件在驱动第一转动件运动到终点后，采用第一驱动部件的阻抗并由第二驱动部件驱动消除空回，然后再由第二驱动部件驱动所述第一转动件运动；

所述第二驱动机构包括：第三驱动部件和第四驱动部件；

所述第三驱动部件驱动所述第二转动件转动与第四驱动部件驱动所述第二转动件转动同向不同力。

2.根据权利要求1所述的高精度转动关节装置，其特征在于，所述第一转动件与底座之间还设置有：第一连接件；所述第一连接件的两端分别与所述第一转动件和所述底座相连接；

所述第一驱动部件包括：与所述第一连接件相连接的第一齿轮和驱动所述第一齿轮转动的第一驱动电机；

所述第二驱动部件包括：与所述第一连接件相连接的第二齿轮和驱动所述第二齿轮转动的第二驱动电机；

所述第一驱动电机，用于当所述转动关节装置处于第一工位时，驱动所述第一齿轮带动第一连接件和第一转动件转动；

所述第二驱动电机，用于当所述转动关节装置处于第二工位时，驱动所述第二齿轮带动第一连接件和第二转动件转动；

所述第一齿轮转动所述第二齿轮转动同向不同力。

3.根据权利要求1所述的高精度转动关节装置，其特征在于，所述第一连接件包括：第一连接杆和分别连接在所述第一连接杆两端的第一齿轴、和第二齿轴；所述第二齿轴的表面设置有齿牙

在所述转动关节装置处于第一工位时，所述第一齿轮与所述齿牙相啮合；在所述转动关节装置处于第二工位时，所述第二齿轮与所述齿牙相啮合。

4.根据权利要求3所述的高精度转动关节装置，其特征在于，所述第一连接件还包括：第一固定盘和第二固定盘；

所述第一连接杆的一端穿过所述第一固定盘中心的中心孔后固定在所述第一齿轴的轴心孔内；所述第二连接杆的另一端通过固定螺丝固定在第一固定盘的中心孔内。

5.根据权利要求1所述的高精度转动关节装置，其特征在于，所述第所述第一转动件与第二转动件之间还设置有：第二连接件；所述第二连接件的两端分别与所述第一转动件和所述第二转动件相连接；

所述第三驱动部件包括：与所述第二连接件相连接的第三齿轮和驱动所述第三齿轮转动的第三驱动电机；

所述第四驱动部件包括：与所述第二连接件相连接的第四齿轮和驱动所述第四齿轮转动的第四驱动电机；

所述第三驱动电机，用于当所述转动关节装置处于第三工位时，驱动所述第三齿轮带动第二连接件和第二转动件转动；

所述第四驱动电机，用于当所述转动关节装置处于第四工位时，驱动所述第四齿轮带动第二连接件和第二转动件转动；

所述第三齿轮转动的方向与所述第四齿轮转动同向不同力。

6.根据权利要求5所述的高精度转动关节装置，其特征在于，所述第二连接件包括：第二连接杆、分别与第二连接杆两端相连接的第三齿轴和第四齿轴；所述第四齿轴的表面设置有齿牙

在所述转动关节装置处于第三工位时，所述第三齿轮与所述第四齿轴表面的齿牙相啮合；在所述转动关节装置处于第四工位时，所述第四齿轮与所述第四齿轴表面的齿牙相啮合。

7.根据权利要求5所述的高精度转动关节装置，其特征在于，所述第二连接件还包括：第三固定盘和第四固定盘；

所述第二连接杆的一端穿过所述第三固定盘中心的中心孔后固定在所述第三齿轴的轴心孔内；所述第二连接杆的另一端通过固定螺丝固定在第四固定盘的中心孔内。