[发明专利]车辆周围障碍物检测方法及装置在审
| 申请号： | 201811061933.6 | 申请日： | 2018-09-12 |
| 公开（公告）号： | CN109085608A | 公开（公告）日： | 2018-12-25 |
| 发明（设计）人： | 余阳;张相;周俊杰;杜金枝 | 申请（专利权）人： | 奇瑞汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/93 | 分类号： | G01S17/93;G01S17/89 |
| 代理公司： | 北京三高永信知识产权代理有限责任公司 11138 | 代理人： | 唐述灿 |
| 地址： | 241006 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明是关于一种车辆周围障碍物检测方法及装置，属于智能交通技术领域，该方法包括：获取激光雷达采集的车辆周围障碍物的三维点云数据，所述三维点云数据包括所述障碍物在预设三维坐标系中的三维坐标；根据所述三维点云数据中的三维坐标确定所述障碍物在预先建立的栅格坐标系中的二维坐标；根据所述二维坐标在所述栅格坐标系中对所述障碍物的位置进行标记，得到栅格地图，所述栅格地图用于指示所述障碍物与所述车辆的相对位置；控制中控显示屏显示所述栅格地图，解决了相关技术中车辆行驶的安全性较低的问题，提高了车辆行驶的安全性，用于检测车辆周围障碍物。 | ||
| 搜索关键词： | 障碍物 车辆周围 三维点云数据 栅格地图 障碍物检测 车辆行驶 二维坐标 三维坐标 栅格 三维坐标系 显示屏显示 激光雷达 预先建立 智能交通 预设 采集 检测 | ||
【主权项】：
1.一种车辆周围障碍物检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取激光雷达采集的车辆周围障碍物的三维点云数据，所述三维点云数据包括所述障碍物在预设三维坐标系中的三维坐标；根据所述三维点云数据中的三维坐标确定所述障碍物在预先建立的栅格坐标系中的二维坐标；根据所述二维坐标在所述栅格坐标系中对所述障碍物的位置进行标记，得到栅格地图，所述栅格地图用于指示所述障碍物与所述车辆的相对位置；显示所述栅格地图。
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