[发明专利]车辆周围障碍物检测方法及装置

说明书

本发明是关于一种车辆周围障碍物检测方法及装置，属于智能交通技术领域，该方法包括：获取激光雷达采集的车辆周围障碍物的三维点云数据，所述三维点云数据包括所述障碍物在预设三维坐标系中的三维坐标；根据所述三维点云数据中的三维坐标确定所述障碍物在预先建立的栅格坐标系中的二维坐标；根据所述二维坐标在所述栅格坐标系中对所述障碍物的位置进行标记，得到栅格地图，所述栅格地图用于指示所述障碍物与所述车辆的相对位置；控制中控显示屏显示所述栅格地图，解决了相关技术中车辆行驶的安全性较低的问题，提高了车辆行驶的安全性，用于检测车辆周围障碍物。

技术领域

本发明涉及智能交通技术领域，特别涉及一种车辆周围障碍物检测方法及装置。

背景技术

随着汽车工业的快速发展和人们生活水平的不断提高，汽车已快速进入普通家庭。车辆行驶安全问题受到人们越来越广泛的关注。

目前在行车过程中，常常是驾驶员直接观察车辆周围障碍物，或者是驾驶员通过观察车门后视镜确定车辆左右两侧的障碍物，然后车辆按照驾驶员的指示行驶，而这种人为确定方式易受驾驶员主观经验或环境因素的影响，车辆行驶的安全性较低。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆周围障碍物检测方法及装置，可以解决相关技术中车辆行驶的安全性较低的问题。所述技术方案如下：

根据本发明实施例的第一方面，提供一种车辆周围障碍物检测方法，所述方法包括：

获取激光雷达采集的车辆周围障碍物的三维点云数据，所述三维点云数据包括所述障碍物在预设三维坐标系中的三维坐标；

根据所述三维点云数据中的三维坐标确定所述障碍物在预先建立的栅格坐标系中的二维坐标；

根据所述二维坐标在所述栅格坐标系中对所述障碍物的位置进行标记，得到栅格地图，所述栅格地图用于指示所述障碍物与所述车辆的相对位置；

显示所述栅格地图。

可选的，所述栅格地图上显示的障碍物携带有障碍物标识，在所述显示所述栅格地图之后，所述方法还包括：

根据所述二维坐标确定所述障碍物的位置数据，所述位置数据包括所述障碍物相对于所述车辆的距离，以及所述障碍物相对于所述车辆行驶方向的角度；

在接收到数据获取指令时，显示所述障碍物的位置数据，所述数据获取指令包括所述障碍物的标识。

可选的，所述三维点云数据还包括所述障碍物的特征数据，所述特征数据包括形状数据和大小数据，在所述显示所述障碍物的位置数据之后，所述方法还包括：

显示所述障碍物的特征数据。

可选的，在所述显示所述栅格地图之后，所述方法还包括：

在获取到所述激光雷达采集的新的三维点云数据时，根据所述新的三维点云数据对当前的栅格地图进行更新，得到更新后的栅格地图；

显示所述更新后的栅格地图。

根据本发明实施例的第二方面，提供一种车辆周围障碍物检测装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取激光雷达采集的车辆周围障碍物的三维点云数据，所述三维点云数据包括所述障碍物在预设三维坐标系中的三维坐标；

第一确定模块，用于根据所述三维点云数据中的三维坐标确定所述障碍物在预先建立的栅格坐标系中的二维坐标；

标记模块，用于根据所述二维坐标在所述栅格坐标系中对所述障碍物的位置进行标记，得到栅格地图，所述栅格地图用于指示所述障碍物与所述车辆的相对位置；

第一显示模块，用于显示所述栅格地图。