[发明专利]一种机械臂复杂曲线的连续插补运动控制方法有效
| 申请号： | 201811056443.7 | 申请日： | 2018-09-11 |
| 公开（公告）号： | CN109093624B | 公开（公告）日： | 2020-10-30 |
| 发明（设计）人： | 郑景涛 | 申请（专利权）人： | 福建（泉州）哈工大工程技术研究院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 泉州市博一专利事务所(普通合伙) 35213 | 代理人： | 方传榜 |
| 地址： | 362000 福*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机械臂复杂曲线的连续插补运动控制方法，涉及机械臂这类的多轴执行机构的运动控制领域，包括以下步骤:以执行机构的运动曲线搭建数学模型，将运动曲线化成为N个首尾相连的直线段，推演出执行机构的各轴在行走在第n份直线段时的位移和速度的给进量公式。通过PLC编程用计算机语言表达上述公式。PLC根据所表达的公式计算出第n份直线段的位移和速度给进量，向执行机构各轴的电机驱动器发送信号,控制各轴的电机转动，依次行走N个首尾相连的直线段。本发明的有益效果：利用普通PLC，以建模的方式计算运动数据，可实现任意轴数的复杂曲线的连续插补运动，解决了轨迹曲线固化的问题，具有运用灵活，通用性高，成本更低等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 复杂 曲线 连续 运动 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种机械臂复杂曲线的连续插补运动控制方案,其特征在于：包括以下步骤:A. 以机械臂的运动曲线搭建数学模型，将数学模型中复杂曲线化成为N个首尾相连的直线段，将n（1≤n≤N）作为唯一变量推算出机械臂的各轴在行走第n份直线段时的位移给进量S（n）和速度给进量V（n）的公式；B. 通过PLC编程的方式，用计算机语言表达出各轴的位移给进量S（n）和速度给进量V（n）的计算公式；C. PLC根据所述公式的计算结果，向机械臂各轴的电机驱动器发送脉冲信号PULS与方向信号DIR,控制各轴的电机转动，依次行走N个首尾相连的直线段，实现机械臂的复杂曲线运动。
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