[发明专利]一种机械臂复杂曲线的连续插补运动控制方法

权利要求书

1.一种机械臂复杂曲线的连续插补运动控制方法,其特征在于：包括以下步骤:

A. 以机械臂的运动曲线搭建数学模型，将数学模型中复杂曲线化成为N个首尾相连的直线段，将n（1≤n≤N）作为唯一变量推算出机械臂的各轴在行走第n份直线段时的位移给进量S（n）和速度给进量V（n）的公式；

B. 通过PLC编程的方式，用计算机语言表达出各轴的位移给进量S（n）和速度给进量V（n）的计算公式；具体地，机械臂包括至少两个轴，以其中一个轴为主轴,剩余其它轴为辅轴；通过PLC编程设定使得，在执行每一个直线段的开始时，主轴和所有辅轴同时启动，并且主轴的运动时间略大于所有辅轴的运动时间，确保主轴在完成该直线段的位移给进量时，所有辅轴已提前完成该直线段的位移给进量；

C. PLC根据所述公式的计算结果，向机械臂各轴的电机驱动器发送脉冲信号PULS与方向信号DIR,控制各轴的电机转动，依次行走N个首尾相连的直线段，实现机械臂的复杂曲线运动；步骤C包括以下子步骤：

C1. PLC执行脉冲发送指令；

C2. PLC根据各轴的位移给进量S（n）和速度给进量V（n），向各轴发送执行第n份直线段的脉冲信号PULS与方向信号DIR，同时计算各轴的位移给进量S（n+1）和速度给进量V（n+1）；

C3. 待机械臂走完第n份直线段时，即PLC通过脉冲信号PULS传达给主轴的脉冲串发送完成时，立即触发启动中断程序；

C4. 判断N份直线段是否完成，若完成则结束，若未完成则n的数值加1，并重复步骤C1至C4。

2.根据权利要求1所述的一种机械臂复杂曲线的连续插补运动控制方法,其特征在于：步骤C中，PLC通过脉冲信号PULS，以脉冲串的形式表达移给进量S（n）和速度给进量V（n）的具体数值；以脉冲串中，脉冲的个数表示位移给进量S（n）的具体数值，脉冲的频率表示速度给进量V（n）的具体数值。