[发明专利]障碍物感知方法、系统、计算机设备、计算机存储介质有效
申请号: | 201811039205.5 | 申请日: | 2018-09-06 |
公开(公告)号: | CN109163707B | 公开(公告)日: | 2019-11-26 |
发明(设计)人: | 高涵;李郭;孙迅;夏添 | 申请(专利权)人: | 百度在线网络技术(北京)有限公司 |
主分类号: | G01C11/04 | 分类号: | G01C11/04;G01C11/08 |
代理公司: | 11313 北京市铸成律师事务所 | 代理人: | 杨瑾瑾;陈建焕<国际申请>=<国际公布> |
地址: | 100085 北京市*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | 本发明提出一种障碍物感知方法、系统、计算机设备、计算机存储介质,其中障碍物感知方法,可以包括:通过布置在机动车上的至少两个相邻相机,对机动车周围的障碍物进行连续拍摄;将一个相机拍摄的障碍物图像与另一相机拍摄的障碍物图像进行关联;判断一个相机拍摄的障碍物图像与另一相机拍摄的障碍物图像是否是针对同一障碍物。借助于上述方法和系统,对于机动车例如无人车可以实时感知车身大视场角范围例如四周360度范围的障碍物情况。在大视场角范围情况下,通过对障碍物速度等的准确预估,为机动车例如无人车的决策系统提供精准的信息,防止碰撞等高危风险的发生。 | ||
搜索关键词: | 障碍物图像 相机拍摄 障碍物 机动车 障碍物感知 大视场角 无人车 计算机存储介质 预估 计算机设备 防止碰撞 决策系统 连续拍摄 实时感知 车身 相机 关联 | ||
【主权项】:
1.一种障碍物感知方法,其特征在于,包括:/n通过布置在机动车上的至少两个相邻相机,对所述机动车周围的障碍物进行连续拍摄;/n将一个相机拍摄的障碍物图像与另一相机拍摄的障碍物图像进行关联;/n判断所述一个相机拍摄的障碍物图像与所述另一相机拍摄的障碍物图像是否是针对同一障碍物;/n其中在所述相邻相机视野没有重叠的情况下,在所述障碍物从所述一个相机视野内消失至刚刚进入所述另一相机视野内的时间段内进行运动方程估计,来关联所述障碍物图像。/n
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