[发明专利]障碍物感知方法、系统、计算机设备、计算机存储介质

权利要求书

1.一种障碍物感知方法，其特征在于，包括：

通过布置在机动车上的至少两个相邻相机，对所述机动车周围的障碍物进行连续拍摄；

将一个相机拍摄的障碍物图像与另一相机拍摄的障碍物图像进行关联；

判断所述一个相机拍摄的障碍物图像与所述另一相机拍摄的障碍物图像是否是针对同一障碍物；

其中在所述相邻相机视野没有重叠的情况下，在所述障碍物从所述一个相机视野内消失至刚刚进入所述另一相机视野内的时间段内进行运动方程估计，来关联所述障碍物图像。

2.根据权利要求1所述的障碍物感知方法，其中所述将一个相机拍摄的障碍物图像与另一相机拍摄的障碍物图像进行关联还包括：

在所述相邻相机视野有重叠的情况下，通过所述至少两个相邻相机所拍摄障碍物图像的图像框特征来关联所述障碍物图像。

3.根据权利要求2所述的障碍物感知方法，其中所述通过所述至少两个相邻相机所拍摄障碍物图像的图像框特征来关联所述障碍物图像包括：

将所述一个相机拍摄的障碍物图像的第一图像框经由参考坐标系投影到所述另一相机的成像平面中构成第二图像框，将所述第二图像框与所述另一相机拍摄的障碍物图像的第三图像框进行对比，从而根据图像框特征判断第二图像框和第三图像框是否是针对同一障碍物。

4.根据权利要求1所述的障碍物感知方法，其中所述关联所述障碍物图像包括：

将所述一个相机所拍摄障碍物图像的第一图像框中的第一坐标转换成参考坐标系的参考坐标，再将所述参考坐标随着所述运动方程估计进行连续更新，在所述障碍物刚刚进入所述另一相机视野内时，将最新更新的参考坐标投影到所述另一相机成像平面中的第二坐标，将所述第二坐标构成的障碍物图像的第二图像框与所述另一相机拍摄的障碍物图像的第三图像框进行比较，进而根据图像框特征判断所述第一图像框和第三图像框是否是针对同一障碍物。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的障碍物感知方法，其中所述运动方程估计包括在匀速、匀加速或者匀减速情况下进行运动方程估计。

6.根据权利要求2、3、4中任一项所述的障碍物感知方法，其中所述图像框特征包括被投影到所述另一相机成像平面的第二图像框与所述另一相机所拍摄障碍物图像的第三图像框之间的中心距离、每个图像框的宽高比例、和/或交并比。

7.根据权利要求1-4中任一项所述的障碍物感知方法，其中布置在机动车上的至少两个相邻相机包括分别布置在所述机动车的车身左前方、车身左后方、车身正前方、车身正后方、车身右前方、车身右后方的多个相机，从而能够对所述机动车周围360o内的障碍物进行感知。

8.根据权利要求1-4中任一项所述的障碍物感知方法，其中判断所述一个相机拍摄的障碍物图像与所述另一相机拍摄的障碍物图像是否是针对同一障碍物包括根据障碍物的类型、运动速度、运动方向和/或所述图像框特征来判断。

9.一种障碍物感知系统，其特征在于，包括：

布置在机动车上的至少两个相邻相机，用于对所述机动车周围的障碍物进行连续拍摄；

关联单元，用于将一个相机拍摄的障碍物图像与另一相机拍摄的障碍物图像进行关联；

判断单元，用于判断所述一个相机拍摄的障碍物图像与所述另一相机拍摄的障碍物图像是否是针对同一障碍物；

其中所述关联单元还用于在所述相邻相机视野没有重叠的情况下，在所述障碍物从所述一个相机视野内消失至刚刚进入所述另一相机视野内的时间段内进行运动方程估计，来关联所述障碍物图像。

10.根据权利要求9所述的障碍物感知系统，其中所述关联单元还用于在所述相邻相机视野有重叠的情况下，通过所述至少两个相邻相机所拍摄障碍物图像的图像框特征来关联所述障碍物图像。