[发明专利]串联九自由度喷涂机器人

摘要

本发明涉及一种喷涂设备，具体涉及一种串联九自由度喷涂机器人。包括：工作执行机构，工作定位机构和辅助支撑机构，所述工作执行机构与工作定位机构串联连接；本发明在结构方面采用9R主体结构和辅助支撑装置相结合的形式，既满足操作灵活性又解决部分关节负载过大的问题，运动空间方面采用特殊的9轴串联设计使得其能够进入半封闭空间进行喷涂作业，具有较大的灵活工作空间。在驱动控制方面，关节控制容易，能够实现不同模式的控制方案；工作定位机构和辅助支撑机构协同控制，工作执行机构单独控制；在防撞设计上采用固定区域检测和轨迹预测相结合。

主权项

1.一种串联九自由度喷涂机器人，包括：工作定位机构(30)、工作执行机构和辅助支撑机构(34)，所述工作定位机构(30)与工作执行机构串联连接，其特征在于：所述工作执行机构由第一关节链组件(31)、第二关节链组件(32)和第三关节链组件(33)依次串联而成；所述第一关节链组件(31)包括第三连杆(8)、第二旋转关节(9)、第四连杆(10)和第四俯仰关节(11)，所述第三连杆(8)与第四连杆(10)通过转动副连接，构成第二旋转关节(9)，所述第四连杆(10)与第二关节链组件(32)通过转动副连接，构成第四俯仰关节(11)；所述第二关节链组件(32)与第一关节链组件(31)连接类型相同，所述第三关节链组件(33)与第一关节链组件(31)连接类型相同；所述工作定位机构(30)由基座平台(1)、第一旋转关节(2)、第一连杆(3)、第一俯仰关节(4)、第二连杆(5)和第三俯仰关节(7)构成，所述基座平台(1)与第一连杆(3)通过转动副连接构成第一旋转关节(2)，所述第一连杆(3)与第二连杆(5)通过转动副连接，构成第一俯仰关节(4)，所述第二连杆(5)与第一关节链组件(31)通过转动副连接构成第三俯仰关节(7)；所述辅助支撑机构(34)由第二俯仰关节(6)、第九连杆(20)、第一移动关节(21)、第十连杆(22)、第二移动关节(23)、和导轨构件(24)构成，所述第九连杆(20)与第二连杆(5)通过转动副连接构成第二俯仰关节(6)，所述第九连杆(20)与第十连杆(22)通过移动副连接构成第一移动关节(21)，所述第十连杆(22)与导轨构件(24)通过移动副连接构成第二移动关节(23)，所述导轨构件(24)与第一连杆(3)刚性连接。