[发明专利]串联九自由度喷涂机器人

权利要求书

1.一种串联九自由度喷涂机器人喷涂方法，其特征在于：

串联九自由度喷涂机器人包括工作定位机构（30）、工作执行机构和辅助支撑机构（34），所述工作定位机构（30）与工作执行机构串联连接；所述工作执行机构由第一关节链组件（31）、第二关节链组件（32）和第三关节链组件（33）依次串联而成；所述第二关节链组件（32）与第一关节链组件（31）连接类型相同，所述第三关节链组件（33）与第一关节链组件（31）连接类型相同；所述第一关节链组件（31）包括第三连杆（8）、第二旋转关节（9）、第四连杆（10）和第四俯仰关节（11），所述第三连杆（8）与第四连杆（10）通过转动副连接，构成第二旋转关节（9），所述第四连杆（10）与第二关节链组件（32）通过转动副连接，构成第四俯仰关节（11）；所述工作定位机构（30）由基座平台（1）、第一旋转关节（2）、第一连杆（3）、第一俯仰关节（4）、第二连杆（5）和第三俯仰关节（7）构成，所述基座平台（1）与第一连杆（3）通过转动副连接构成第一旋转关节（2），所述第一连杆（3）与第二连杆（5）通过转动副连接，构成第一俯仰关节（4），所述第二连杆（5）与第一关节链组件（31）通过转动副连接构成第三俯仰关节（7）；所述辅助支撑机构（34）由第二俯仰关节（6）、第九连杆（20）、第一移动关节（21）、第十连杆（22）、第二移动关节（23）、和导轨构件（24）构成，所述第九连杆（20）与第二连杆（5）通过转动副连接构成第二俯仰关节（6），所述第九连杆（20）与第十连杆（22）通过移动副连接构成第一移动关节（21），所述第十连杆（22）与导轨构件（24）通过移动副连接构成第二移动关节（23），所述导轨构件（24）与第一连杆（3）刚性连接；

所述串联九自由度喷涂机器人用于对半封闭空间进行喷涂作业，包括以下步骤：

（1）为工件的第二腔体（27）内表面进行喷涂工作，通过工作定位机构（30）将工作执行机构穿过第一腔孔（26）运送至第二腔体（27）中，再由工作执行机构对其内表面进行喷涂工作；（2）当第二腔体（27）喷涂完毕后，通过工作定位机构（30）以及工作执行机构的配合将工作执行机构退回第一腔体（25），对第一腔体（25）进行喷涂；（3）第一腔体（25）喷涂完毕后，整体机构撤出第一腔体（25），将工件旋转180度即可进行对第三腔体（29）的喷涂。