[发明专利]一种基于构造顺序的地图调用定位算法在审
| 申请号： | 201811029445.7 | 申请日： | 2018-09-05 |
| 公开（公告）号： | CN109341688A | 公开（公告）日： | 2019-02-15 |
| 发明（设计）人： | 李胜;朱禹璇;郭健;吴益飞;龚勋;危海明;赵超;施佳伟;袁佳泉 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01S17/89 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 封睿 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于构造顺序的地图调用算法，步骤为：激光雷达采集环境数据，转化为笛卡尔系下的全局坐标；根据全局坐标进行区域分块、线段分割和线段表示，创建局部地图；寻找相邻局部地图得相关线段，定位巡检机器人的位姿信息；根据定位信息、规划路径和里程计数据，判断是否到达局部地图边缘，当到达局部地图边缘时，调用下一张局部地图，执行巡检任务。本发明减少了位姿估计所需的环境信息量，提高了位姿估计的效率；并且一次只需要融合两张子地图，提高了融合的效率和精确度。 | ||
| 搜索关键词： | 局部地图 调用 线段 全局坐标 位姿估计 采集环境数据 巡检机器人 定位算法 定位信息 规划路径 激光雷达 区域分块 位姿信息 线段分割 里程计 子地图 融合 算法 巡检 信息量 创建 转化 | ||
【主权项】：
1.一种基于构造顺序的地图调用算法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1、采集环境数据：激光雷达采集环境数据，转化为笛卡尔系下的全局坐标；步骤2、创建局部地图：根据全局坐标进行区域分块、线段分割和线段表示，创建局部地图；步骤3、定位机器人：寻找相邻局部地图得相关线段，定位巡检机器人的位姿信息；步骤4、调用地图：根据定位信息、规划路径和里程计数据，判断是否到达局部地图边缘，当到达局部地图边缘时，调用下一张局部地图，执行巡检任务。
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