[发明专利]一种六足仿生式电厂锅炉水冷壁检测维修爬壁机器人

摘要

本发明涉及一种六足仿生式电厂锅炉水冷壁检测维修爬壁机器人，包括机器人本体和设置于本体两侧的多条机械腿，每条机械腿包括三个大扭矩舵机、大腿、小腿、腿根零件、磁足，腿根零件与磁足之间设有弹性自适应装置，机械腿各个关节之间均为枢轴连接，可自由旋转，通过步态算法控制各个舵机的角度，模仿六足昆虫行走，实现机器人灵活行走。机器人本体上设置有补光灯、摄像机和柔性机械臂，柔性机械臂前端可搭载超声波测厚探头、水冷壁焊接装置、水冷壁切割装置，用于锅炉水冷壁的检测和维修。磁足采用断电吸附式电磁铁，可避免异常断电造成机器人脱落。本发明负载能力强，运动灵活，壁面适应能力强，几乎实现锅炉内部全覆盖无死角，应用前景好。

主权项

1.一种六足仿生式电厂锅炉水冷壁检测维修爬壁机器人，其特征在于包括机器人本体及设置于机器人本体两侧的多条机械腿，多条机械腿在机器人本体两侧对称或不对称设置；每条机械腿均包括第一舵机(1)、第二舵机(2)、第三舵机(3)、大腿零件(4)、小腿零件(5)、腿根零件(6)、磁足(7)，其中，大腿零件(4)与机器人本体的壳体(21)通过第一连接轴(8)枢轴连接，大腿零件(4)与小腿零件(5)通过第二连接轴(9)枢轴连接，小腿零件(5)为一个“L”型的壳体，小腿零件(5)还与腿根零件(6)的一端通过第三连接轴(10)枢轴连接，腿根零件的另一端与磁足(7)通过弹性自适应装置(11)连接，其中，磁足(7)固定在弹性自适应装置(11)上，弹性自适应装置通过第四连接轴(12)与腿根零件连接；机械腿整体可绕第一连接轴(8)旋转，小腿零件可绕第二连接轴(9)旋转，腿根零件可绕第三连接轴(10)旋转，弹性自适应装置可绕第四连接轴(12)呈360°旋转；所述的第一舵机(1)设置于机器人本体的壳体(21)内，第二舵机与第三舵机垂直设置，共同放在小腿零件“L”型的壳体内；所述机器人本体的壳体上还设置有补光灯(14)和云台(15)，云台上设置有摄像机(16)，该摄像机(16)绕支撑杆(17)呈360°旋转摄像；机器人本体上还设置有柔性机械臂(18)，柔性机械臂前端搭载工作模块(19)；所述的磁足为轻型大磁力磁足，磁足采用断电吸附式电磁铁；机器人在移动过程中，六条机械腿交替动作，在抬腿的瞬间，磁铁通电，此时磁足没有吸附力；所述爬壁机器人的电控部分采用电路板(20)，该电路板(20)设置在机器人本体的壳体内壁与第一舵机之间。