[发明专利]一种六足仿生式电厂锅炉水冷壁检测维修爬壁机器人

权利要求书

1.一种六足仿生式电厂锅炉水冷壁检测维修爬壁机器人，其特征在于包括机器人本体及设置于机器人本体两侧的六条机械腿，六条机械腿在机器人本体两侧对称或不对称设置；

每条机械腿均包括第一舵机（1）、第二舵机（2）、第三舵机（3）、大腿零件（4）、小腿零件（5）、腿根零件（6）、磁足（7），其中，大腿零件（4）与机器人本体的壳体（21）通过第一连接轴（8）枢轴连接，大腿零件（4）与小腿零件（5）通过第二连接轴（9）枢轴连接，小腿零件（5）为一个“L”型的壳体，小腿零件（5）还与腿根零件（6）的一端通过第三连接轴（10）枢轴连接，腿根零件的另一端与磁足（7）通过弹性自适应装置（11）连接，其中，磁足（7）固定在弹性自适应装置（11）上，弹性自适应装置通过第四连接轴（12）与腿根零件连接；机械腿整体可绕第一连接轴（8）旋转，小腿零件可绕第二连接轴（9）旋转，腿根零件可绕第三连接轴（10）旋转，弹性自适应装置可绕第四连接轴（12）呈360º旋转；

所述的第一舵机（1）设置于机器人本体的壳体（21）内，第二舵机与第三舵机垂直设置，共同放在小腿零件“L”型的壳体内；

所述机器人本体的壳体上还设置有补光灯（14）和云台（15），云台上设置有摄像机（16），该摄像机（16）绕支撑杆（17）呈360º旋转摄像；

机器人本体上还设置有柔性机械臂（18），柔性机械臂前端搭载工作模块（19），该工作模块与柔性机械臂之间为可拆卸设置；所述的工作模块（19）为超声波探头或水冷壁焊接装置或水冷壁切割装置或超声波震动敲渣装置，超声波探头用于检测锅炉水冷壁管道的厚度，超声波震动敲渣装置用于爬壁机器人在锅炉内部清理结垢；

机器人本体的壳体内还设置有用于定位爬壁机器人位置的超声波定位系统（27）；

所述的磁足为轻型大磁力磁足，磁足采用断电吸附式电磁铁；爬壁机器人在移动过程中，六条机械腿交替动作，在抬腿的瞬间，磁铁通电，此时磁足没有吸附力；

所述爬壁机器人的电控部分采用电路板（20），该电路板（20）设置在机器人本体的壳体内壁与第一舵机之间。

2.如权利要求1所述的一种六足仿生式电厂锅炉水冷壁检测维修爬壁机器人，其特征在于机器人本体两侧有六条机械腿，每侧设置三条；所述的补光灯有4个，对称设置在机器人本体顶面；所述的云台和摄像机均有2个，对称设置在机器人本体顶面。

3.如权利要求1所述的一种六足仿生式电厂锅炉水冷壁检测维修爬壁机器人，其特征在于所述的腿根零件（6）上还设置有加强轴（13）。

4.如权利要求1所述的一种六足仿生式电厂锅炉水冷壁检测维修爬壁机器人，其特征在于所述的柔性机械臂（18）与机器人本体之间为可拆卸设置，根据不同工况的需求更换大载荷或小载荷的柔性机械臂。

5.如权利要求1所述的一种六足仿生式电厂锅炉水冷壁检测维修爬壁机器人，其特征在于还包括激光导引系统（26）、漏磁检测仪（28），所述的激光导引系统（26）设置于摄像机（16）上，用于辅助爬壁机器人保持直线行走；所述的漏磁检测仪（28）设置于机器人本体上。

6.如权利要求1所述的一种六足仿生式电厂锅炉水冷壁检测维修爬壁机器人，其特征在于该爬壁机器人还通过安全绳与外部工作站连接。

7.如权利要求1所述的一种六足仿生式电厂锅炉水冷壁检测维修爬壁机器人，其特征在于该爬壁机器人的每条机械腿上搭载2个磁足，单个磁足负载为10kg，整机负载达120kg；每条机械腿提供的吸附力达20kg；

所述的第一舵机、第二舵机、第三舵机均采用纯金属齿轮减速箱，扭矩为100kg/cm，转动速度为 0.1s/60°，该爬壁机器人的移动速度达到12m/min。

8.如权利要求1所述的一种六足仿生式电厂锅炉水冷壁检测维修爬壁机器人，其特征在于该爬壁机器人能实现垂直壁面的越障及能到达锅炉上部过热屏。

9.如权利要求1所述的一种六足仿生式电厂锅炉水冷壁检测维修爬壁机器人，其特征在于所述磁足的直径为34mm。