[发明专利]抓取控制方法、装置、存储介质及电子设备在审
| 申请号： | 201811003915.2 | 申请日： | 2018-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN109015653A | 公开（公告）日： | 2018-12-18 |
| 发明（设计）人： | 李小亮;李慧;王宁;贾洁;肜瑶;王鸿运 | 申请（专利权）人： | 黄河科技学院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;H04N13/204 |
| 代理公司： | 郑州意创知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 41138 | 代理人： | 韩晓莉 |
| 地址： | 450000 河*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种抓取控制方法、装置、存储介质及电子设备，该抓取控制方法，包括以下步骤：检测到触发信号时，获取机械臂上设置的景深相机采集到的待抓取的物体的景深照片；根据该景深照片获取预设的多个特征参数在该景深照片中的特征参数值；根据该多个特征参数值查询预先建立的模型数据库，以获取该物体与该机械臂的抓取机构之间的相对位置关系；根据该景深照片携带的景深信息获取该物体与所述抓取机构之间的距离值；根据所述相对位置关系以及所述距离值控制该机械臂将该抓取机构移动至对应位置以抓取所述物体。本发明具有提高抓取效率、抓取灵活度以及精确度的有益效果。 | ||
| 搜索关键词： | 抓取 景深 抓取机构 机械臂 相对位置关系 存储介质 电子设备 模型数据库 触发信号 景深信息 数值查询 特征参数 预先建立 照片获取 灵活度 预设 相机 采集 携带 检测 移动 | ||
【主权项】：
1.一种抓取控制方法，其特征在于，包括以下步骤：检测到触发信号时，获取机械臂上设置的景深相机采集到的待抓取的物体的景深照片；根据该景深照片获取预设的多个特征参数在该景深照片中的特征参数值；根据该多个特征参数值查询预先建立的模型数据库，以获取该物体与该机械臂的抓取机构之间的相对位置关系；根据该景深照片携带的景深信息获取该物体与所述抓取机构之间的距离值；根据所述相对位置关系以及所述距离值控制该机械臂将该抓取机构移动至对应位置以抓取所述物体。
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