[发明专利]抓取控制方法、装置、存储介质及电子设备

说明书

本发明实施例提供一种抓取控制方法、装置、存储介质及电子设备，该抓取控制方法，包括以下步骤：检测到触发信号时，获取机械臂上设置的景深相机采集到的待抓取的物体的景深照片；根据该景深照片获取预设的多个特征参数在该景深照片中的特征参数值；根据该多个特征参数值查询预先建立的模型数据库，以获取该物体与该机械臂的抓取机构之间的相对位置关系；根据该景深照片携带的景深信息获取该物体与所述抓取机构之间的距离值；根据所述相对位置关系以及所述距离值控制该机械臂将该抓取机构移动至对应位置以抓取所述物体。本发明具有提高抓取效率、抓取灵活度以及精确度的有益效果。

技术领域

本发明涉及通信技术领域，特别涉及一种抓取控制方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

现有的工业机器人只能定向抓取物体，无法做到在物体位置变化之后，对应改变自身的控制程序来实现物体抓取。

因此，现有技术存在缺陷，急需改进。

发明内容

本申请实施例提供一种抓取控制方法、装置、存储介质及电子设备，可以提高物体抓取灵活性。

本申请实施例提供一种抓取控制方法，包括以下步骤：

检测到触发信号时，获取机械臂上设置的景深相机采集到的待抓取的物体的景深照片；

根据该景深照片获取预设的多个特征参数在该景深照片中的特征参数值；

根据该多个特征参数值查询预先建立的模型数据库，以获取该物体与该机械臂的抓取机构之间的相对位置关系；

根据该景深照片携带的景深信息获取该物体与所述抓取机构之间的距离值；

根据所述相对位置关系以及所述距离值控制该机械臂将该抓取机构移动至对应位置以抓取所述物体。

在本发明所述的抓取控制方法中，所述根据该多个特征参数值查询预先建立的模型数据库，以获取该物体与该机械臂景深相机之间的相对位置关系的步骤之前还包括：根据该景深照片判断该待抓取的物体的种类信息；

所述根据该多个特征参数值查询预先建立的模型数据库，以获取该物体与该机械臂景深相机之间的相对位置关系的步骤包括：

根据该待抓取物体的种类信息查询预先建立的模型数据库以获取对应的模型关系组；

根据该多个特征参数值从该模型关系组中的多个模型关系中查询出该待抓取的物体与该机械臂景深相机之间的相对位置关系。

在本发明所述的抓取控制方法中，所述根据该景深照片携带的景深信息获取该物体与所述抓取机构之间的距离值的步骤包括：

将所述物体从所述景深照片中提取出以得到所述物体的景深图；

根据所述景深图中的景深信息获取所述物体与所述抓取机构之间的距离值。

在本发明所述的抓取控制方法中，所述机械臂前端的抓取机构处设置有力矩传感器；其特征在于，所述根据所述相对位置关系以及所述距离值控制该机械臂将该抓取机构移动至对应位置以抓取所述物体的步骤包括：

根据该相对位置关系、距离值以及该待抓取的物体的种类信息生成控制信号，该控制信号用于控制该机械臂移动至对应位置并控制该抓取机构以对应的抓取力来抓取待抓取的物体。

在本发明所述的抓取控制方法中，所述景深相机设置于所述抓取机构的正中央。

一种抓取控制装置，包括：

第一获取模块，用于在检测到触发信号时，获取机械臂上设置的景深相机采集到的待抓取的物体的景深照片；

第二获取模块，用于根据该景深照片获取预设的多个特征参数在该景深照片中的特征参数值；