[发明专利]一种气动减重步行助力机器人

摘要

本发明属于康复机械领域，提供一种气动减重步行助力机器人，包括坐凳机构Ⅰ、气缸机构Ⅱ、腿部机构Ⅲ、气动平衡气缸机构Ⅳ、脚踏板固定机构Ⅴ，除坐凳机构Ⅰ外，其它四部分为左右对称结构。坐凳机构Ⅰ下方连接两个气缸机构Ⅱ，两个气缸机构Ⅱ分别对应于人体的左右双腿，为左右双腿助力减重，两个气缸机构Ⅱ下方分别与腿部机构Ⅲ的自锁装置连接，自锁装置下方与腿部装置Ⅲ的小腿支撑杆（10）连接，每个腿部机构Ⅲ又分别通过两个气动平衡气缸机构Ⅳ与脚踏板固定机构Ⅴ连接。本发明结构简单，使用方便，能够极大地减轻患者腿部的受力情况，起到减重助力的作用；且可以有效的对人体进行平衡，并且能减少患者摔倒的情况。

主权项

1.一种气动减重步行助力机器人，其特征在于，所述的减重步行助力机器人包括坐凳机构Ⅰ、气缸机构Ⅱ、腿部机构Ⅲ、气动平衡气缸机构Ⅳ、脚踏板固定机构Ⅴ，除坐凳机构Ⅰ外，其它四部分为左右对称结构；所述的坐凳机构Ⅰ包括坐凳(1)、连接件(2)、铰链(3)；所述的坐凳(1)底部中心与连接件(2)顶部通过螺纹连接，连接件(2)底部设有两个孔，通过螺钉与两个铰链(3)连接；所述的气缸机构Ⅱ包括气缸(4)、圆柱销(5)；所述的气缸(4)通过圆柱销(5)与铰链(3)连接，同时，气缸(4)的气缸伸缩杆与腿部机构Ⅲ上方的自锁装置内部的自锁方杆(6)固定连接；两个气缸机构Ⅱ分别对应于人体的左右双腿，为左右双腿助力减重，气缸对人体的支撑力通过坐凳(1)传递给臀部；所述的腿部机构Ⅲ包括自锁装置、小腿支撑杆(10)，自锁装置包括自锁方杆(6)、自锁链(7)、连杆(8)、自锁气缸(9)；所述的自锁链(7)套在自锁方杆(6)上，自锁方杆(6)下端通过连杆(8)与自锁气缸(9)连接；所述的小腿支撑杆(10)上端与自锁装置连接，中部与气动平衡气缸机构Ⅳ的脚踝连接件(11)一端连接，下端与脚踏板固定机构Ⅴ的球铰(14)连接，球铰(14)另一端与脚踏板(15)一端连接；所述的气动平衡气缸机构Ⅳ包括脚踝连接件(11)、两个气动平衡气缸(12)、脚踏板连接件(13)；所述的两个气动平衡气缸(12)上端与脚踝连接件(11)另一端连接，下端与脚踏板连接件(13)连接，并通过脚踏板连接件(13)与脚踏板(15)的另一端连接；所述的脚踏板固定机构Ⅴ包括球铰(14)、脚踏板(15)。