[发明专利]一种气动减重步行助力机器人

权利要求书

1.一种气动减重步行助力机器人，其特征在于，所述的减重步行助力机器人包括坐凳机构Ⅰ、气缸机构Ⅱ、腿部机构Ⅲ、气动平衡气缸机构Ⅳ、脚踏板固定机构Ⅴ，除坐凳机构Ⅰ外，其它四部分为左右对称结构；

所述的坐凳机构Ⅰ包括坐凳（1）、连接件（2）、铰链（3）；所述的坐凳（1）底部中心与连接件（2）顶部通过螺纹连接，连接件（2）底部通过螺钉与两个铰链（3）连接；

所述的气缸机构Ⅱ包括气缸（4）、圆柱销（5）；所述的气缸（4）通过圆柱销（5）与铰链（3）连接，气缸（4）的气缸伸缩杆与腿部机构Ⅲ的自锁装置内部的自锁方杆（6）固定连接；两个气缸机构Ⅱ分别对应于人体的左右双腿，为左右双腿助力减重，气缸对人体的支撑力通过坐凳（1）传递给臀部；

所述的腿部机构Ⅲ由上到下依次包括自锁装置、小腿支撑杆（10），自锁装置包括自锁方杆（6）、自锁链（7）、连杆（8）、自锁气缸（9）；所述的自锁链（7）套在自锁方杆（6）上，自锁方杆（6）下端通过连杆（8）与自锁气缸（9）连接；

所述的小腿支撑杆（10）上端与自锁装置连接，中部与气动平衡气缸机构Ⅳ的脚踝连接件（11）一端连接，下端与脚踏板固定机构Ⅴ的球铰（14）连接，球铰（14）另一端与脚踏板（15）一端连接；

所述的气动平衡气缸机构Ⅳ包括脚踝连接件（11）、两个气动平衡气缸（12）、脚踏板连接件（13）；所述的两个气动平衡气缸（12）上端与脚踝连接件（11）另一端连接，下端与脚踏板连接件（13）连接，并通过脚踏板连接件（13）与脚踏板（15）的另一端连接；

所述的脚踏板固定机构Ⅴ包括球铰（14）、脚踏板（15）；

所述脚踏板（15）上安装压力传感器，通过压力传感器得到的数值变化实现对气缸（4）以及气动平衡气缸（12）的控制。