[发明专利]一种农机自动导航中机具作业点的确定方法有效
| 申请号： | 201810996518.3 | 申请日： | 2018-08-29 |
| 公开（公告）号： | CN109238284B | 公开（公告）日： | 2021-03-02 |
| 发明（设计）人： | 付卫强;胡书鹏;李由;尚业华;肖跃进;聂建慧;孟志军 | 申请（专利权）人： | 北京农业智能装备技术研究中心 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 王莹;吴欢燕 |
| 地址： | 100097 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种农机自动导航中机具作业点的确定方法及系统，该方法包括：获取相对农机坐标系中定位装置的坐标和机具的作业点坐标；对相对农机坐标系进行坐标变换，获取相对大地坐标系中定位装置的坐标和机具的作业点坐标；根据定位装置的经纬度，获取实际大地坐标系中所述定位装置的坐标；根据相对大地坐标系中定位装置的坐标和实际大地坐标系中定位装置的坐标，获取农机主机航向和坐标变换规则；根据农机主机航向、坐标变换规则和相对大地坐标系中所述机具的作业点坐标，获取实际大地坐标系中所述机具的作业点坐标。本发明实施例解决农机自动导航系统与机具导航系统协同作业硬件成本高、系统复杂度高、可靠性差的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 农机 自动 导航 机具 作业 确定 方法 | ||
【主权项】：
1.一种农机自动导航中机具作业点的确定方法，其特征在于，包括：根据农机主机中线与机具航向的航向夹角，获取相对农机坐标系中定位装置的坐标和所述机具的作业点坐标，所述相对农机坐标系是以所述农机主机后轮轴线中点为原点建立的空间直角坐标系，所述定位装置用于获取所述定位装置的经纬度，所述机具的作业点包括所述农机主机后轮轴线中点、所述农机主机前轮轴线中点、所述农机主机牵引点和所述机具作业线中点；对所述相对农机坐标系进行坐标变换，获取相对大地坐标系中所述定位装置的坐标和所述机具的作业点坐标；根据所述定位装置的经纬度，获取实际大地坐标系中所述定位装置的坐标；根据所述相对大地坐标系中所述定位装置的坐标和所述实际大地坐标系中所述定位装置的坐标，获取所述农机主机航向和坐标变换规则；根据所述农机主机航向、所述坐标变换规则和所述相对大地坐标系中所述机具的作业点坐标，获取所述实际大地坐标系中所述机具的作业点坐标。
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