[发明专利]一种农机自动导航中机具作业点的确定方法

权利要求书

1.一种农机自动导航中机具作业点的确定方法，其特征在于，包括：

根据农机主机中线与机具航向的航向夹角，获取相对农机坐标系中定位装置的坐标和所述机具的作业点坐标，所述相对农机坐标系是以所述农机主机后轮轴线中点为原点建立的空间直角坐标系，所述定位装置用于获取所述定位装置的经纬度，所述机具的作业点包括所述农机主机后轮轴线中点、所述农机主机前轮轴线中点、所述农机主机牵引点和所述机具作业线中点；

对所述相对农机坐标系进行坐标变换，获取相对大地坐标系中所述定位装置的坐标和所述机具的作业点坐标；

根据所述定位装置的经纬度，获取实际大地坐标系中所述定位装置的坐标；

根据所述相对大地坐标系中所述定位装置的坐标和所述实际大地坐标系中所述定位装置的坐标，获取所述农机主机航向和坐标变换规则；

根据所述农机主机航向、所述坐标变换规则和所述相对大地坐标系中所述机具的作业点坐标，获取所述实际大地坐标系中所述机具的作业点坐标。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述根据农机主机中线与机具航向的航向夹角，获取相对农机坐标系中定位装置的坐标和所述机具的作业点坐标，之前还包括：

判断所述农机与所述机具之间的连接方式是否为牵引式，若是，获取所述航向夹角的值，否则，将所述航向夹角设置为0。

3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述判断所述农机与所述机具之间的连接方式是否为牵引式，之前还包括：

根据所述农机导向轮的第一偏转角，获取所述农机虚拟中轮的第二偏转角。

4.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述航向夹角通过如下方式获得：

根据所述农机虚拟中轮的第二偏转角、所述农机主机前轮轴线中点到所述农机主机后轮轴线的距离和所述农机主机牵引点到所述农机主机后轮轴线的距离，获取所述航向夹角。

5.根据权利要求4所述方法，其特征在于，所述根据所述农机虚拟中轮的第一偏转角、所述农机主机前轮轴线中点到所述农机主机后轮轴线的距离和所述农机主机牵引点到所述农机主机后轮轴线的距离，获取所述航向夹角，具体计算公式为：

其中，β表示所述航向夹角，θ_C表示所述第二偏转角，L_CB表示所述农机主机前轮轴线中点到所述农机主机后轮轴线的距离，L_BT表示所述农机主机牵引点到所述农机主机后轮轴线的距离。

6.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述定位装置为GNSS。

7.一种农机自动导航中机具作业点的确定系统，其特征在于，包括：

第一模块，用于根据农机主机中线与机具航向的航向夹角，获取相对农机坐标系中定位装置的坐标和所述机具的作业点坐标，所述相对农机坐标系是以所述农机主机后轮轴线中点为原点建立的空间直角坐标系，所述定位装置用于获取所述定位装置的经纬度，所述机具的作业点包括所述农机主机后轮轴线中点、所述农机主机前轮轴线中点、所述农机主机牵引点和所述机具作业线中点；

第二模块，用于对所述相对农机坐标系进行坐标变换，获取相对大地坐标系中所述定位装置的坐标和所述机具的作业点坐标；

第三模块，用于根据所述定位装置的经纬度，获取实际大地坐标系中所述定位装置的坐标；

第四模块，用于根据所述相对大地坐标系中所述定位装置的坐标和所述实际大地坐标系中所述定位装置的坐标，获取所述农机主机航向和坐标变换规则；

第五模块，用于根据所述农机主机航向、所述坐标变换规则和所述相对大地坐标系中所述机具的作业点坐标，获取所述实际大地坐标系中所述机具的作业点坐标。