[发明专利]一种双离合主动式行星轮系越障机器人及其控制方法有效
| 申请号： | 201810979452.7 | 申请日： | 2018-08-23 |
| 公开（公告）号： | CN108953514B | 公开（公告）日： | 2023-06-02 |
| 发明（设计）人： | 张超凡;王继新;郭有为;靳迪;张晓晨;高名蕊;王冉宾;张富豪;窦赛雄 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | F16H3/44 | 分类号： | F16H3/44;B62D57/02;B60B9/02 |
| 代理公司： | 长春吉大专利代理有限责任公司 22201 | 代理人： | 刘程程 |
| 地址： | 130012 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种双离合主动式行星轮系越障机器人及其控制方法，由底盘和四组行星轮驱动装置连接组成；行星轮驱动装置中，双离合器的第一离合通过空心轴套与第一传动齿轮同轴连接，第二离合通过输入轴与第三传动齿轮同轴连接；第二传动齿轮与第一传动齿啮合，第四传动齿轮与第三传动齿轮啮合；第二传动齿轮通过输出轴与行星轮系机构的太阳轮同轴连接；第四传动齿轮通过连接架与行星轮系机构的行星架固定连接；减震车轮同轴安装在行星轮系机构的行星轮上；所述控制方法通过控制双离合器的离合并利用行星轮系原理实现平坦路面行驶或越障，本发明既能在普通路面上快速移动，又能在大载荷条件下平顺地跨越障碍物，结构紧凑，减震性好。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 离合 主动 行星 越障 机器人 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种双离合主动式行星轮系越障机器人，其特征在于：由底盘(B)和四组行星轮驱动装置(A)连接组成；所述行星轮驱动装置(A)由驱动电机(1)，双离合器(2)，空心轴套(3)，输入轴(4)，第一传动齿轮(5)、第二传动齿轮(6)、第三传动齿轮(7)、第四传动齿轮(8)、连接架(9)、输出轴(10)、行星轮系机构(11)以及减震车轮(12)组成；所述双离合器(2)由第一离合(21)和第二离合(22)同轴设置组成，位于外侧的第一离合(21)通过空心轴套(3)与第一传动齿轮(5)同轴固定连接，位于内侧的第二离合(22)通过输入轴(4)与第三传动齿轮(7)同轴固定连接；所述第二传动齿轮(6)与第一传动齿轮(5)相啮合，第四传动齿轮(8)与第三传动齿轮(7)相啮合；所述第二传动齿轮(6)通过输出轴(10)与行星轮系机构(11)的太阳轮(111)同轴固定连接；所述第四传动齿轮(8)空套在输出轴(10)上，第四传动齿轮(8)的外端面通过连接架(9)与行星轮系机构(114)的行星架固定连接；所述减震车轮(12)同轴安装在行星轮系机构(11)的行星轮(113)上。
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