[发明专利]一种双离合主动式行星轮系越障机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种双离合主动式行星轮系越障机器人的控制方法，应用于双离合主动式行星轮系越障机器人， 由底盘(B)和四组行星轮驱动装置(A)连接组成；

所述行星轮驱动装置(A)由驱动电机(1)，双离合器(2)，空心轴套(3)，输入轴(4)，第一传动齿轮(5)、第二传动齿轮(6)、第三传动齿轮(7)、第四传动齿轮(8)、连接架(9)、输出轴(10)、行星轮系机构(11)以及减震车轮(12)组成；

所述双离合器(2)由第一离合(21)和第二离合(22)同轴设置组成， 位于外侧的第一离合(21)通过空心轴套(3)与第一传动齿轮(5)同轴固定连接，位于内侧的第二离合(22)通过输入轴(4)与第三传动齿轮(7)同轴固定连接；

所述第二传动齿轮(6)与第一传动齿轮(5)相啮合，第四传动齿轮(8)与第三传动齿轮(7)相啮合；

所述第二传动齿轮(6)通过输出轴(10)与行星轮系机构(11)的太阳轮(111)同轴固 定连接； 所述第四传动齿轮(8)空套在输出轴(10)上，第四传动齿轮(8)的外端面通过连接架(9)与行星轮系机构（11）的行星架(114)固定连接；

所述减震车轮(12)同轴安装在行星轮系机构(11)的行星轮(113)上；

所述行星轮系机构(11)由太阳轮(111)、惰轮(112)、行星轮(113)和行星架(114)组成；

所述行星架(114)为等边三角形板， 行星架(114)的中心开有通孔， 所述输出轴(10)穿过行星架(114)的中心孔与太阳轮(111)同轴连接；

所述连接架(9)由三根相同的圆杆组成， 三根圆杆沿第四传动齿轮(8)的轴线等距离平行设置，三根圆杆的一端与第四传动齿轮(8)外端面垂直固定连接， 三根圆杆的另一端与行星架(114)内端面垂直固定连接；三个所述行星轮(113)分别等距离地安装在行星架(114)的三个顶角位置， 所述太 阳轮(111)位于三个行星轮(113)的中心位置，所述太阳轮(111)与三个行星轮(113)之间分别通过一个惰轮(112)啮合连接，其特征在于，

所述控制方法包括平坦路面行驶控制方法及越障控制方法；

所述平坦路面行驶控制方法的控制过程具体如下：

在平坦路面行驶时， 通过对控制双离合器(2)进行操纵控制，使第一离合(21)结合，且第二离合(22)分离，驱动电机(1)的动力输出后经第一离合(21)，并通过空心轴套(3) 传递至第一传动齿轮(5)，第一传动齿轮(5)经与第二传动齿轮(6)啮合传动后，动力通过输出轴(10)传递给行星轮系机构(11)的太阳轮(111)，太阳轮(111)通过惰轮(112)与行星轮(113)啮合传动， 在行星架(114)相对静止的情况下，太阳轮(111)带动行星轮(113)沿自身轴线自转， 进而通过行星轮(113)驱动减震车轮(12)旋转， 实现在平坦路面上高速行驶；

所述越障控制方法的控制过程具体如下：当遇到障碍物时，通过对控制双离合器(2)进行操纵控制， 使第一离合(21)分离， 且第二离合(22)结合， 驱动电机(1)的动力输出后经第二离合(22)，并通过输入轴(4)传递至第三传动齿轮(7)，第三传动齿轮(7)经与第四传动齿轮(8)啮合传动后，动力通 过连接架(9)传递给行星轮系机构(11)的行星架(114)，行星架(114)带动其上的行星轮 (113)沿太阳轮(111)的轴线公转， 实现行星轮系机构(11)整体翻转，进而带动减震车轮(12)沿输出轴(10)轴线公转，最终使机器人的底盘(B)跨过障碍物。

2.如权利要求 1 所述一种双离合主动式行星轮系越障机器人的控制方法，其特征在于：

所述减震车轮(12)由轮胎(121)、外轮圈(122)、内轮圈(123)以及六个减震单元(124)组成；六个减震单元(124)沿车轮径向设置且沿圆周方向均匀分布在外轮圈(122)与内轮圈(123)之间。