[发明专利]应用于阿克曼结构底盘机器人的磁导航调整方法有效
| 申请号： | 201810970995.2 | 申请日： | 2018-08-24 |
| 公开（公告）号： | CN109189063B | 公开（公告）日： | 2021-06-22 |
| 发明（设计）人： | 邓辉峰;康博;李林林;黄科林;刘峰;其他发明人请求不公开姓名 | 申请（专利权）人： | 湖南超能机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广州恒华智信知识产权代理事务所(普通合伙) 44299 | 代理人： | 姜宗华 |
| 地址： | 410073 湖南省长沙市开福区新河街道晴岚*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 一种应用于阿克曼结构底盘机器人的磁导航调整方法，该磁导航调整方法的目的是为了避免机器人巡线过程中出现大幅度的摆动。其技术方案是在进行巡线前，通过一系列的调整动作，让机器人磁场传感器的中点基本对正磁条，从而降低了机器人在巡线过程中大摆动幅度的可能性，有效地避免在巡线时机器人脱离磁条的危险。 | ||
| 搜索关键词： | 应用于 阿克曼 结构 底盘 机器人 导航 调整 方法 | ||
【主权项】：
1.一种应用于阿克曼结构底盘机器人的磁导航调整方法，其特征在于：所述磁导航调整方法包括以下步骤：步骤A、机器人前行，然后进行步骤B；步骤B、判断磁场传感器的中心是否在靠近磁条，如果是，则进行步骤C，如果否，则进行步骤E；步骤C、机器人前行，然后进行步骤D；步骤D、判断磁场传感器的中心是否在远离磁条，如果是，则进行步骤F，如果否，则返回步骤C；步骤E、判断磁场传感器的中心是否在远离磁条，如果是，则进行步骤F，如果否，则结束调整；步骤F、机器人停止移动，前轮转动到当前磁感应信号所对应的角度，然后结束调整。
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