[发明专利]应用于阿克曼结构底盘机器人的磁导航调整方法有效
| 申请号： | 201810970995.2 | 申请日： | 2018-08-24 |
| 公开（公告）号： | CN109189063B | 公开（公告）日： | 2021-06-22 |
| 发明（设计）人： | 邓辉峰;康博;李林林;黄科林;刘峰;其他发明人请求不公开姓名 | 申请（专利权）人： | 湖南超能机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广州恒华智信知识产权代理事务所(普通合伙) 44299 | 代理人： | 姜宗华 |
| 地址： | 410073 湖南省长沙市开福区新河街道晴岚*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 应用于 阿克曼 结构 底盘 机器人 导航 调整 方法 | ||
1.一种应用于阿克曼结构底盘机器人的磁导航调整方法，其特征在于：所述磁导航调整方法包括以下步骤：
步骤A、机器人前行，然后进行步骤B；
步骤B、判断磁场传感器的中心是否在靠近磁条，如果是，则进行步骤C，如果否，则进行步骤E；
步骤C、机器人前行，然后进行步骤D；
步骤D、判断磁场传感器的中心是否在远离磁条，如果是，则进行步骤F，如果否，则返回步骤C；
步骤E、判断磁场传感器的中心是否在远离磁条，如果是，则进行步骤F，如果否，则结束调整；
步骤F、机器人停止移动，前轮转动到当前磁感应信号所对应的角度，然后结束调整。
2.根据权利要求1所述应用于阿克曼结构底盘机器人的磁导航调整方法，其特征在于：在所述步骤E中，判断磁场传感器的中心是否在远离磁条，如果是，则进行步骤G，如果否，则结束调整；步骤G、机器人后退，然后进行步骤H；步骤H、判断磁场传感器的中心是否在远离磁条，如果是，则进行步骤F，如果否，则返回步骤G；在步骤F中，在结束调整之前，还进行：步骤f1、机器人边移动边转向，直至磁场传感器的与磁条正对，接着前轮回正。
3.根据权利要求2所述应用于阿克曼结构底盘机器人的磁导航调整方法，其特征在于：所述磁导航调整方法应用在机器人巡线之前。
4.根据权利要求1所述应用于阿克曼结构底盘机器人的磁导航调整方法，其特征在于：在所述步骤E和所述步骤F中，在结束调整之后，机器人继续前行。
5.根据权利要求4所述应用于阿克曼结构底盘机器人的磁导航调整方法，其特征在于：在所述步骤F中，还进行：步骤f2、机器人根据角度探测器测得的角度控制前轮的转向角度，并边移动边转向至与磁条平行，接着前轮回正。
6.根据权利要求4或5所述应用于阿克曼结构底盘机器人的磁导航调整方法，其特征在于：所述磁导航调整方法应用在机器人巡线过程中。
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