[发明专利]一种将时变系统转变为定常系统的控制方法

摘要

本发明公开一种将时变系统转变为定常系统的控制方法，首先建立n阶被控对象闭环控制系统，确定各阶项初始参数和对应变化量；然后通过控制器将控制量乘于增益放大，再通过控制器从n‑1到0阶，每一阶均增益放大后进行求和以获得量测扰动；将上述量测扰动与控制信号、反馈信号一起，进入扩展状态观测器，估计其他扰动量，然后将估计扰动与量测扰动一起组成总扰动，并通过控制器将总扰动乘于所述控制量到控制力传递函数的倒数，补偿到放大后的控制信号中，并作用于被控对象；最终通过控制器对获得控制系统进行参数整定。相对现有技术，本发明可通过补偿方式将时变系统转化为时不变系统，有效消除参数变化带来的影响且提高线性控制系统的性能。

主权项

1.一种将时变系统转变为定常系统的控制方法，其特征在于，具体包括以下步骤：S1：建立n阶被控对象闭环控制系统，确定各阶项初始参数和对应的变化量Δa_n～Δa₀；S2：通过控制器，将控制量以为增益进行放大；S3：通过控制器，从n‑1到0阶，每一阶均以为增益后进行求和以获得量测扰动，其中公式以第i阶为例；S4：通过控制器，将量测扰动与控制信号、反馈信号一起进入扩展状态观测器，估计其他扰动z2；S5：通过控制器，将所述S3中量测扰动与S4中的估计扰动求和，获得总扰动，并乘于所述控制量到控制力传递函数的倒数，再与所述S2的增益放大后的控制量进行作差，并作用于被控对象；S6:通过控制器，对S1‑S5获得的控制系统进行参数整定，获得最优控制性能；其中为n阶项各阶的初始参数，Δα_i为第i阶项的变化量。