[发明专利]一种将时变系统转变为定常系统的控制方法

权利要求书

1.一种将时变系统转变为定常系统的控制方法，其特征在于，具体包括以下步骤：

S1：建立n阶被控对象闭环控制系统，确定各阶项初始参数和对应的变化量Δa_n～Δa₀；

S2：通过控制器，将控制量以为增益进行放大；

S3：通过控制器，从n-1到0阶，每一阶均以为增益后进行求和以获得量测扰动，其中公式以第i阶为例；

S4：通过控制器，将量测扰动与控制信号、反馈信号一起进入扩展状态观测器，估计其他扰动z₂；

S5：通过控制器，将所述S3中量测扰动与S4中的估计其他扰动求和，获得总扰动，并与控制量到控制力传递函数的倒数相乘，再与所述S2的增益放大后的控制量进行作差，并作用于被控对象；

S6:通过控制器，对S1-S5获得的控制系统进行参数整定，获得最优控制性能；

其中为n阶项各阶的初始参数，Δα_i为第i阶项的变化量。

2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，系统变化部分由所述S3的量测扰动和所述S4的估计扰动两部分来补偿。

3.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，经所述控制方法进行补偿后，被控对象等效为参数不变的定常系统。

4.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，n-1到0阶状态量均可测量，或者由被控对象模型进行估算。

5.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，采用扩展状态观测器估计除量测以外的扰动，并与量测扰动一起进行总扰动补偿。

6.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，如果总扰动量不是很大时，可以令量测扰动为0，直接采用ESO的估计扰动进行补偿。