[发明专利]一种基于扰动力测量补偿的刚柔耦合运动平台控制方法有效
| 申请号： | 201810966233.5 | 申请日： | 2018-08-23 |
| 公开（公告）号： | CN109143858B | 公开（公告）日： | 2021-08-24 |
| 发明（设计）人： | 曾丹平;黄瑞锐;李艳龙;潘加键;杨志军 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;G05B11/42 |
| 代理公司： | 广东广信君达律师事务所 44329 | 代理人： | 伍时礼;杨晓松 |
| 地址： | 510062 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于扰动力测量补偿的刚柔耦合运动平台控制方法，首先以平台刚体的速度和位移作为反馈，平台刚体的驱动单元为执行器，建立平台刚体的闭环控制系统，然后检测框架刚体的速度和位移并分别与平台刚体的速度和位移作差，得到两者之间的速度差和位移差，然后将得到的速度差和位移差分别乘以柔性铰链的阻尼和刚度，得到该柔性铰链对平台刚体的扰动力，最终将得到的扰动力除以控制量到驱动力的传递函数而转换为等效控制量，再乘以一个比例增益补偿到平台刚体的控制量中，转变为无扰动的刚体平台控制系统。相对现有技术，本发明技术方案无需切换控制且降低了控制复杂性，最终实现高速精密运动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 扰动 测量 补偿 耦合 运动 平台 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于扰动力测量补偿的刚柔耦合运动平台控制方法，其特征在于，具体包括以下步骤：S1:通过建模或测试，获得柔性铰链刚度和阻尼；S2：以平台刚体的速度和位移作为反馈，所述平台刚体的驱动单元为执行器，建立所述平台刚体的闭环控制系统；S3：检测框架刚体的速度和位移并分别与所述平台刚体的速度和位移作差，得到两者之间的速度差和位移差；S4：将所述S3得到的速度差和位移差分别乘以柔性铰链的阻尼和刚度，得到该柔性铰链对所述平台刚体的扰动力；S5：将所述S4得到的扰动力除以控制量到驱动力的传递函数而转换为等效控制量，再乘以一个比例增益补偿到所述平台刚体的控制量中，转变为无扰动的刚体平台控制系统。
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