[发明专利]一种基于扰动力测量补偿的刚柔耦合运动平台控制方法

权利要求书

1.一种基于扰动力测量补偿的刚柔耦合运动平台控制方法，其特征在于，具体包括以下步骤：

S1:通过建模或测试，获得柔性铰链的刚度和阻尼；

S2：以平台刚体的速度和位移作为反馈，所述平台刚体的驱动单元为执行器，建立所述平台刚体的闭环控制系统；

S3：检测框架刚体的速度和位移并分别与所述平台刚体的速度和位移作差，得到两者之间的速度差和位移差，具体为：

S4：将所述S3得到的速度差和位移差分别乘以柔性铰链的阻尼和刚度，得到该柔性铰链对所述平台刚体的扰动力；

S5：将所述S4得到的扰动力除以控制量到驱动力的传递函数而转换为等效控制量，再乘以一个比例增益补偿到所述平台刚体的控制量中，转变为无扰动的刚体平台控制系统。

2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法的控制对象为刚柔耦合运动平台，所述刚柔耦合运动平台包括安装于机械导轨上的框架刚体以及通过柔性铰链连接于所述框架刚体上的平台刚体。

3.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述框架刚体和所述平台刚体都安装有位移检测单元和速度检测单元。

4.如权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述平台刚体安装驱动单元。

5.如权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述框架刚体安装驱动单元，所述S2中以所述框架刚体的速度和位移为反馈，所述框架刚体上的驱动单元为执行器并建立所述框架刚体的闭环控制系统。

6.如权利要求4或5所述的控制方法，其特征在于，运用所述控制方法的控制系统由控制对象、位移检测单元、速度检测单元、驱动单元以及控制器组成。

7.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述S5的比例增益用于调节测量误差，所述比例增益无误差时为1。

8.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法中所需信息通过测量得到，若通过测量无法获取则通过模型计算得到。