[发明专利]基于CAN总线的模块智能自组网的方法

摘要

本发明公开了一种基于CAN总线的模块智能自组网的方法，包括：设定主控模块固定且唯一的第一CAN‑ID，将终端模块归类预设默认的第二CAN‑ID；将主控模块的第一CAN‑ID广播至任一终端模块；任一终端模块向主控模块发送上线申请帧；主控模块接收任一终端模块的上线申请帧，通过ID管理模块反馈一与该终端模块的功能类型对应的第三CAN‑ID，将第三CAN‑ID与该终端模块的识别码UID绑定成数据帧，并传输给对应的终端模块；所述终端模块接收主控模块传输的数据帧，将该终端模块的第二CAN‑ID修改成第三CAN‑ID。通过上述方案，本发明具有无需预先分配CAN‑ID、组网操作简便、ID分配和回收管理可靠、支持终端模块的即插即用和热插拔功能等优点，在CAN总线技术领域具有很高的实用价值和推广价值。

主权项

1.基于CAN总线的模块智能自组网的方法，包括采用CAN总线连接的主控模块和数个终端模块，其特征在于，所述主控模块内设有一ID管理模块，所述模块智能自组网的方法包括以下步骤：步骤S01，设定主控模块固定且唯一的第一CAN‑ID，将所述终端模块按功能归类成数个功能子集；并将同一功能子集的终端模块预设成统一的第二CAN‑ID；步骤S02，将步骤S01中主控模块的第一CAN‑ID广播至连接在CAN总线的任一终端模块，并进入步骤S03，任一终端模块申请加入CAN总线通信；步骤S03，任一终端模块以频率为1～20Hz、且持续向主控模块发送上线申请帧；所述上线申请帧包括步骤S01中功能子集的第二CAN‑ID和该终端模块唯一识别码UID；步骤S04，所述主控模块接收任一终端模块的上线申请帧，并判断该终端模块的功能类型，通过ID管理模块反馈一与该终端模块的功能类型对应的第三CAN‑ID；将所述第三CAN‑ID与该终端模块的识别码UID绑定成CAN‑ID分配帧，并且主控模块持续将该CAN‑ID分配帧发送给对应的终端模块；并连续监听CAN总线，在T时间内，若主控模块收到该终端模块反馈的至少一个生命维持帧，则该终端模块组网成功，否则，该该终端模块组网失败；步骤S05，所述终端模块接收主控模块传输的CAN‑ID分配帧，并判断该CAN‑ID分配帧内绑定的识别码UID与终端模块自身的识别码UID是否相同，若相同，则该终端模块组网连接成功，将该终端模块的第二CAN‑ID修改成第三CAN‑ID，并按均匀间隔时间向主控模块发送生命维持帧，否则，重复步骤S03至S05，继续发送上线申请帧请求上线。