[发明专利]基于CAN总线的模块智能自组网的方法

权利要求书

1.基于CAN总线的模块智能自组网的方法，包括采用CAN总线连接的主控模块和数个终端模块，其特征在于，所述主控模块内设有一ID管理模块，所述模块智能自组网的方法包括以下步骤：

步骤S01，设定主控模块固定且唯一的第一CAN-ID，将所述终端模块按功能归类成数个功能子集；并将同一功能子集的终端模块预设成统一的第二CAN-ID；

步骤S02，将步骤S01中主控模块的第一CAN-ID广播至连接在CAN总线的任一终端模块，并进入步骤S03，任一终端模块申请加入CAN总线通信；

步骤S03，任一终端模块以频率为1～20Hz、且持续向主控模块发送上线申请帧；所述上线申请帧包括步骤S01中功能子集的第二CAN-ID和该终端模块唯一的识别码UID；

步骤S04，所述主控模块接收任一终端模块的上线申请帧，并判断该终端模块的功能类型，通过ID管理模块反馈一与该终端模块的功能类型对应的第三CAN-ID；将所述第三CAN-ID与该终端模块的识别码UID绑定成CAN-ID分配帧，并且主控模块持续将该CAN-ID分配帧发送给对应的终端模块；并连续监听CAN总线，在T时间内，若主控模块收到该终端模块反馈的至少一个生命维持帧，则该终端模块组网成功，否则，该终端模块组网失败；

步骤S05，所述终端模块接收主控模块传输的CAN-ID分配帧，并判断该CAN-ID分配帧内绑定的识别码UID与终端模块自身的识别码UID是否相同，若相同，则该终端模块组网连接成功，将该终端模块的第二CAN-ID修改成第三CAN-ID，并按均匀间隔时间向主控模块发送生命维持帧，否则，重复步骤S03至S05，继续发送上线申请帧请求上线。

2.根据权利要求1所述的基于CAN总线的模块智能自组网的方法，其特征在于，还包括终端模块组网连接成功后，在主控模块内设置与该终端模块的识别码UID和第三CAN-ID绑定的生命时钟T_i；所述生命时钟T_i的计数值为大于0小于等于1000毫秒的数。

3.根据权利要求2所述的基于CAN总线的模块智能自组网的方法，其特征在于，还包括所述组网连接的终端模块每间隔小于生命时钟T_i的计数值的时间向主控模块发送一生命维持帧，若主控模块在生命时钟T_i计数结束前收到该终端模块发送的生命维持帧，则将生命时钟T_i的时间归零重新计时；否则，确认该终端模块已经从CAN总线上断开，将该终端模块的第三CAN-ID回收，并由ID管理模块将该终端模块的识别码UID与第三CAN-ID解绑。

4.根据权利要求3所述的基于CAN总线的模块智能自组网的方法，其特征在于，还包括当所述主控模块接收到任一终端模块发送的生命维持帧的CAN-ID与任一已分配的第三CAN-ID均不相同，主控模块判定是否维护该终端模块的生命时钟T_i；若主控模块未维护对应的终端模块的生命时钟T_i，则允许该终端模块连接至CAN总线上，由ID管理模块将该终端模块的第三CAN-ID标记，并与该终端模块的识别码UID绑定；否则，主控模块向该终端模块下发重启恢复至该终端模块对应的功能子集的第二CAN-ID的强制重启指令，该终端模块重启后执行步骤S03～S05。

5.根据权利要求1所述的基于CAN总线的模块智能自组网的方法，其特征在于，所述步骤S01中第二CAN-ID为十六进制0结尾。