[发明专利]左右手可互换的上肢康复机器人及其控制方法在审
| 申请号： | 201810962467.2 | 申请日： | 2018-08-22 |
| 公开（公告）号： | CN109259979A | 公开（公告）日： | 2019-01-25 |
| 发明（设计）人： | 郭凤仙;孙凤龙 | 申请（专利权）人： | 上海电气集团股份有限公司 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02 |
| 代理公司： | 上海申新律师事务所 31272 | 代理人： | 俞涤炯 |
| 地址： | 200050 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种左右手可互换的上肢康复机器人包括电气箱、大悬臂、角度感应器、肩顶旋杆及机械臂；其中，大悬臂与肩顶旋杆转动连接；机械臂与肩顶旋杆连接；角度感应器用于检测肩顶旋杆与大悬臂的相对位置。本发明还提供一种左右手可互换的上肢康复机器人的控制方法，包括：由初始状态确定是否转换左右手状态，电气箱操控肩顶旋杆旋转，肩顶旋杆带动机械臂旋转，同时角度感应器实时检测肩顶旋杆与大悬臂之间的夹角，使机器人完成左右手状态的转换。本发明通过简单便捷的步骤完成上肢康复机器人的左右手状态互换，节省了使用时间，而且在整个互换过程中免结构拆卸，减少了对设备的损耗，提高了使用寿命，还能够降低使用人员的培训成本。 | ||
| 搜索关键词： | 左右手 肩顶 旋杆 上肢康复 机器人 大悬臂 角度感应器 机械臂 可互换 电气箱 培训成本 实时检测 使用寿命 转动连接 状态互换 对设备 转换 操控 拆卸 互换 检测 | ||
【主权项】：
1.一种左右手可互换的上肢康复机器人包括电气箱、大悬臂、角度感应器、肩顶旋杆及机械臂；其中，所述电气箱用于操控所述左右手可互换的上肢康复机器人；所述大悬臂与肩顶旋杆转动连接；所述机械臂与肩顶旋杆连接；所述角度感应器用于检测所述肩顶旋杆与所述大悬臂的相对位置。
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