[发明专利]左右手可互换的上肢康复机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种左右手可互换的上肢康复机器人包括电气箱、大悬臂、角度感应器、肩顶旋杆及机械臂；其中，

所述电气箱用于操控所述左右手可互换的上肢康复机器人；

所述大悬臂与肩顶旋杆转动连接；

所述机械臂与肩顶旋杆连接；

所述角度感应器用于检测所述肩顶旋杆与所述大悬臂的相对位置。

2.根据权利要求1所述的左右手可互换的上肢康复机器人，其特征在于，所述角度感应器与大悬臂固定连接，与所述肩顶旋杆转动连接。

3.根据权利要求1所述的左右手可互换的上肢康复机器人，其特征在于，所述角度感应器与大悬臂转动连接，与所述肩顶旋杆固定连接。

4.根据权利要求1-3任一项所述的左右手可互换的上肢康复机器人，其特征在于，还包括上位机软件系统，所述上位机软件系统具有左手模式与右手模式，并根据所述角度感应器感应到的角度范围区别不同模式。

5.根据权利要求1-3任一项所述的左右手可互换的上肢康复机器人，其特征在于，所述机械臂包括上臂杆、前臂杆及机械臂驱动电机；所述机械臂驱动电机包括上臂电机座及前臂电机座，分别连接上臂杆与前臂杆。

6.根据权利要求5所述的左右手可互换的上肢康复机器人，其特征在于，上臂电机座与上臂杆连接处设有上臂限位机构，所述上臂限位机构包括上臂限位槽及限位销，所述限位销插入所述限位槽中用于限定所述上臂杆的活动范围。

7.根据权利要求5所述的左右手可互换的上肢康复机器人，其特征在于，前臂电机座与前臂杆连接处设有前臂限位机构，所述前臂限位机构包括前臂限位槽及限位销，所述限位销插入所述限位槽中用于限定所述前臂杆的活动范围。

8.根据权利要求1所述的左右手可互换的上肢康复机器人，其特征在于，设有连接于大悬臂的滑动组件，所述滑动组件包括滑台、滑轨及滑台定位旋钮，所述大悬臂固定于滑台上。

9.根据权利要求1所述的左右手可互换的上肢康复机器人，其特征在于，机械臂末端设有腕手机构，所述腕手机构包括握柄。

10.一种左右手可互换的上肢康复机器人的控制方法，其特征在于，包括：

步骤S1：由初始状态确定是否转换左右手状态；

步骤S2：若是，则电气箱操控肩顶旋杆旋转，肩顶旋杆带动机械臂旋转，同时角度感应器实时检测所述肩顶旋杆与大悬臂之间的夹角，使所述肩顶旋杆及所述机械臂完成左右手状态的转换；

若否，则保持初始状态。

11.根据权利要求10所述的左右手可互换的上肢康复机器人的控制方法，其特征在于，所述步骤S2包括：

步骤S21：角度感应器实时检测所述肩顶旋杆与所述大悬臂之间的夹角，当所述夹角超过设定值时，所述肩顶旋杆停止旋转；

步骤S22：确定是否继续旋转，

步骤S23：若是，则肩顶旋杆继续旋转至与初始状态呈镜像对称结构，完成左右手状态的转换；

若否，则肩顶旋杆旋回至所述初始状态。

12.根据权利要求10所述的左右手可互换的上肢康复机器人的控制方法，其特征在于，所述步骤S2包括：

步骤S21：角度感应器实时检测所述肩顶旋杆与所述大悬臂之间的夹角，上位机软件系统读取所述夹角数据，并判断所述左右手可互换的上肢康复机器人处于左手模式或右手模式；

步骤S22：当所述左右手可互换的上肢康复机器人所处模式与所述左右手状态相同时，肩顶旋杆继续旋转至与初始状态呈镜像对称；

当所述左右手可互换的上肢康复机器人所处模式与所述左右手状态不同时，肩顶旋杆旋回至所述初始状态。