[发明专利]一种基于单向搜索模型的最短路径规划方法

摘要

本发明提供了一种基于单向搜索模型的最短路径规划方法，根据两点之间直线段最短的几何原理，在搜索过程中，使路径接近于一条直线，与经典Dijkstra算法以起点为中心，层层向外扩展的方法相比，搜索节点数量少，占用内存小，计算效率高的优点，在节点数量大于500的道路网络中，计算效率提高90％以上；并可通过参数设置，在规划路径过程中避开禁行路段或者通过必须通过的节点，使方法更加适用于实际交通情况下的路径规划。

主权项

1.一种基于单向搜索模型的最短路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：确定起点s和终点t；步骤二：用一条直线段连接起点与终点，记为直线段st，计算其长度为d；步骤三：将起点s加入路径序列P，记s为k0，令i＝1；步骤四：从当前路径序列所在节点出发，在具有拓扑结构的道路网络图中寻找与直线段st夹角最小的边，记为wi，该边的另一个端点记为ki，该边长度记为li，将li投影到直线段st上，投影线段记为wi’，投影长度记为li’，以起点指向终点方向为正方向，相反方向为负；判断ki是否直接与终点t相连：如果是，则将节点ki加入路径序列P，执行步骤六；如果否，继续判断是否满足∑li’＜d且∑li’＞∑li‑1’的条件：如果满足，则将节点ki加入路径序列P，i＝i+1，返回步骤四；如果不满足，执行步骤五；步骤五：在道路网络图中删除节点ki及其相关联的边，判断路径序列当前节点，即节点ki‑1是否存在其他直接相连的节点：若存在，则返回步骤四；若不存在，则令i＝i‑1，返回步骤五；步骤六、路径序列P中所有节点按加入的先后顺序连接，得到最短路径。