[发明专利]一种基于单向搜索模型的最短路径规划方法

权利要求书

1.一种基于单向搜索模型的最短路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一：确定起点s和终点t；

步骤二：用一条直线段连接起点与终点，记为直线段st，计算其长度为d；

步骤三：将起点s加入路径序列P，记s为k0，令i＝1；

步骤四：从当前路径序列所在节点出发，在具有拓扑结构的道路网络图中寻找与直线段st夹角最小的边，记为w_i，该边的另一个端点记为k_i，该边长度记为l_i，将l_i投影到直线段st上，投影线段记为w_i’，投影长度记为l_i’，以起点指向终点方向为正方向，相反方向为负；

判断k_i是否直接与终点t相连：

如果是，则将节点k_i加入路径序列P，执行步骤六；

如果否，继续判断是否满足∑l_i’＜d且∑l_i’＞∑l_i-1’的条件：

如果满足，则将节点k_i加入路径序列P，i＝i+1，返回步骤四；

如果不满足，执行步骤五；

步骤五：在道路网络图中删除节点k_i及其相关联的边，判断路径序列当前节点，即节点k_i-1是否存在其他直接相连的节点：若存在，则返回步骤四；若不存在，则令i＝i-1，返回步骤五；

步骤六、路径序列P中所有节点按加入的先后顺序连接，得到最短路径。

2.如权利要求1所述的一种基于单向搜索模型的最短路径规划方法，其特征在于，如果待规划路径必须经过某一节点m，则将路径划分为起点s到终点m以及起点m到终点t两段，然后再采用步骤二到步骤六的方法分别确定两段的最短路径，将两个最短路径连接起来得到最终的最短路径。

3.如权利要求1或2所述的一种基于单向搜索模型的最短路径规划方法，其特征在于，如果路径中某一路段禁止通行，将该路段长度设为无穷大，执行步骤一至六，完成路径规划。