[发明专利]一种坐站行多功能运动辅助机器人

摘要

本发明涉及一种坐站行多功能运动辅助机器人，利用前后驱动轮的差速带动前后撑杆的张合，实现鞍座的上下往复运动和设备向前的助行运动，对标健康人体步态过程中髋关节的空间运动状态，为下肢功能障碍患者提供科学的康复运动训练、行走运动辅助与保护等使用功能；利用左右两个对称分布的曲轴转动拨动左右两个步态拨杆实现周期性前后交错摆动，可在步态行走时为大腿提供抬腿助力；惯性块装置可通过紧急自锁，在突然发生意外失衡跌倒时为使用者提供稳定支撑。从走行辅助功能调姿成坐姿功能时也可实现轮椅功能。操作简单并可以实现多功能切换，机械结构设计尺寸适合在家庭环境中使用，在养老助残医疗器械等领域有着广阔的市场应用前景。

主权项

1.一种坐站行多功能运动辅助机器人，其特征在于：包括推手(1)、轴控箱(2)、前撑杆轴固件(3)、一号螺栓(4)、后撑杆上臂(5)、前撑杆(6)、调姿电机(7)、限位撑杆(8)、后撑杆下臂(9)、支撑轮(10)、护带(11)、鞍座(12)、扶手(13)、步态拨杆(14)、脚踏板(15)、三个驱动轮(16)；其中，所述坐站行多功能运动辅助机器人通过三个驱动轮(16)实现移动；前面两个驱动轮(16)可同速转动，通过与后面一个驱动轮(16)之前的差速，实现辅助机器人前撑杆(6)和后撑杆上臂(5)在矢状面内的张合运动；所述前撑杆(6)的下端与驱动轮(16)的侧挡板(1602)的凸轴为间隙配合，前撑杆(6)上端与前撑杆轴固件(3)通过一号螺栓(4)连接；所述脚踏板(15)与前撑杆(6)的相应位置铰接；所述前撑杆轴固件(3)组装后整体嵌套在轴控箱(2)内部的一号连接组件(203)外径上，可自由转动，其中内置于前撑杆轴固件(3)的阻尼器(302)内径与紧固座(2032)固连，阻尼器(302)可为设备的张合运动提供阻尼力，使得运动更加平顺，提高使用的舒适感；所述支撑轮(10)铰接固定在后撑杆下臂(9)上；所述后撑杆下臂(9)的下端与驱动轮(16)电机的侧挡板(1602)的凸轴为间隙配合，后撑杆下臂(9)的上端与调姿电机(7)外壳固连，后撑杆上臂(5)的下端与调姿电机(7)转子固连，通过调姿电机(7)的转动调节后撑杆下臂(9)和后撑杆上臂(5)的夹角，可改变设备整体高度，也可实现对使用者的站姿或坐姿的动态调姿效果；限位撑杆(8)固连于后撑杆下臂(9)的相应位置，当设备处于高度下降的调姿过程时，一旦后撑杆上臂(5)与限位撑杆(8)接触，表示调姿过程结束，限位撑杆(8)向上提供稳定的卡位支撑作用使设备转为坐姿功能；后撑杆上臂(5)的上端嵌套在轴控箱(2)内部的二号连接组件(209)的外套轴上(2092)外径上；所述鞍座(12)与螺纹内轴(2095)间隙配合；所述护带(11)的右端与轴控箱(2)的相应位置固连，左端与轴控箱(2)卡扣连接，为患者提供保护，防止患者向前扑倒。