[发明专利]一种坐站行多功能运动辅助机器人

说明书

本发明涉及一种坐站行多功能运动辅助机器人，利用前后驱动轮的差速带动前后撑杆的张合，实现鞍座的上下往复运动和设备向前的助行运动，对标健康人体步态过程中髋关节的空间运动状态，为下肢功能障碍患者提供科学的康复运动训练、行走运动辅助与保护等使用功能；利用左右两个对称分布的曲轴转动拨动左右两个步态拨杆实现周期性前后交错摆动，可在步态行走时为大腿提供抬腿助力；惯性块装置可通过紧急自锁，在突然发生意外失衡跌倒时为使用者提供稳定支撑。从走行辅助功能调姿成坐姿功能时也可实现轮椅功能。操作简单并可以实现多功能切换，机械结构设计尺寸适合在家庭环境中使用，在养老助残医疗器械等领域有着广阔的市场应用前景。

技术领域

本发明涉及一种智能康复机器人领域的康复运动辅助与保护设备，适用于下肢功能障碍患者和老龄化人群，可为使用者提供科学的步态运动康复训练、助行与保护。

背景技术

据统计，目前我国每年由于脑卒中等疾病引起的下肢功能障碍患者数量庞大，研究显示科学的运动康复训练可有效改善肢体运动功能。另外随着我国逐渐步入老龄化社会，助老助残问题也得到了社会的广泛关注。康复机器人可有效降低康复医师的工作强度，同时还能满足不同患者的训练强度要求，因此有着广泛的应用需求。

经过对现有发明专利的检索发现，中国专利申请号：201010543205.6,公开了一种坐式外骨骼下肢康复机器人，包括：坐式辅助机构、下肢康复机构和外骨骼护罩机构。通过下肢康复机构中的电机驱动带动患者腿部训练。该发明训练功能单一，只能实现患者坐姿状态下的康复训练，且下肢康复机构中小腿部分不能调长，互换性差。中国专利申请号：2010199188.9，公开了一种车载移动式助走外骨骼康复机器人，包含辅助移动平台和与之相连的下肢外骨骼机构，该发明加大了外骨骼机构的运动空间以实现更多的康复训练功能，同时对人体下肢关节起到限位保护作用，但是该发明结构复杂，占用空间大，不太适用于家庭应用

发明内容

本发明依据康复人群对康复机器人的使用需求，提供一种坐站行多功能运动辅助机器人。通过改变前后驱动轮之间的距离和调整鞍座的高度，满足设备的功能互换。利用前后驱动轮的差速实现鞍座的上下往复运动和设备向前的助行运动，对标健康人体步态过程中髋关节的空间运动状态，为下肢功能障碍患者提供科学的康复运动训练与行走运动辅助与保护；利用左右两个对称分布的曲轴轴径运动实现左右两个步态拨杆的周期性前后交错摆动。患者可以根据自身康复状态，选取匹配强度的训练模式，提高训练效果。在设备处于辅助行走使用状态时，如果使用者突然发生意外失衡跌倒，惯性块装置紧急自锁设备的运动自由度，保护患者不受二次伤害。调姿电机可使机器人由行走模式转化为坐姿模式，当获得限位撑杆的反馈信号后自动停机并限位，机械结构改变后的机器人即可做轮椅使用，供电状态下可作为电动轮椅，断电状态下可转换成手动推行轮椅模式，体现了本发明一机多功能的设计。

本发明的上述目的通过以下技术方案实现：