[发明专利]用于多机器人相互避让的调度方法、装置及服务器有效
| 申请号： | 201810955738.1 | 申请日： | 2018-08-21 |
| 公开（公告）号： | CN109213155B | 公开（公告）日： | 2021-09-14 |
| 发明（设计）人： | 应甫臣;支涛 | 申请（专利权）人： | 北京云迹科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京知果之信知识产权代理有限公司 11541 | 代理人： | 韩来兵;李志刚 |
| 地址： | 100089 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种用于多机器人相互避让的调度方法、装置及服务器。其中方法包括：通过确定并上传当前自身的第一状态信息；接收当前地图下其他机器人的第二状态信息；根据所述第一状态信息以及第二状态信息得到局部避让信息；接收云端服务器下发的根据全局调度信息生成的虚拟障碍物信息；其中，所述全局调度信息为所述云端服务器根据所述第一状态信息以及第二状态信息处理得到；根据所述局部避让信息及虚拟障碍物信息与其他机器人之间进行避让。达到了有效地将局部避让和全局调度策略进行有效的统一的目的，从而实现了更好的保障多个机器人在同一场景下运行的安全性和通行性，防止多个机器人之间相互发生碰撞等问题的技术效果。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 机器人 相互 避让 调度 方法 装置 服务器 | ||
【主权项】：
1.一种用于多机器人相互避让的调度方法，应用于机器人端，其特征在于，包括：确定并上传当前自身的第一状态信息；其中，所述状态信息包括：位置信息、速度信息以及路径信息；接收当前地图下其他机器人的第二状态信息；根据所述第一状态信息以及第二状态信息得到局部避让信息；接收云端服务器下发的根据全局调度信息生成的虚拟障碍物信息；其中，所述全局调度信息为所述云端服务器根据所述第一状态信息以及第二状态信息处理得到；根据所述局部避让信息及虚拟障碍物信息与其他机器人之间进行避让。
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