[发明专利]用于多机器人相互避让的调度方法、装置及服务器

说明书

本申请公开了一种用于多机器人相互避让的调度方法、装置及服务器。其中方法包括：通过确定并上传当前自身的第一状态信息；接收当前地图下其他机器人的第二状态信息；根据所述第一状态信息以及第二状态信息得到局部避让信息；接收云端服务器下发的根据全局调度信息生成的虚拟障碍物信息；其中，所述全局调度信息为所述云端服务器根据所述第一状态信息以及第二状态信息处理得到；根据所述局部避让信息及虚拟障碍物信息与其他机器人之间进行避让。达到了有效地将局部避让和全局调度策略进行有效的统一的目的，从而实现了更好的保障多个机器人在同一场景下运行的安全性和通行性，防止多个机器人之间相互发生碰撞等问题的技术效果。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种用于多机器人相互避让的调度方法、装置及服务器。

背景技术

同地图下部署多个机器人的场景越来越多，但是相关技术中多个机器人之间存在如下所述三大问题：

1.单纯依靠传感器避让存在一系列不安全性：一是如果在两个机器人都单纯依靠激光避障的情况下，如果激光高度一致，则两个机器人之间互相不可见，必然会发生碰撞；二是在机器人互相能通过传感器探测到彼此时，如果两个机器人高速相向而行，则由于反应延时两个机器人仍有很大可能性发生碰撞，或者靠的太近不能移动。

2.通过局域网或远程服务器共享彼此位置存在问题：一是如果只共享位置，两个机器人独立规划路径，则由于缺少协商会进入无限相互避让的状态；二是如果在共享位置的基础上增加路径规划靠右行的规则，在窄通道中由于不能错车会进入死锁状态，在转弯处由于对方行为难以预测，有很大可能发生碰撞。

3.在机器人数量多于两个的场景下，发生碰撞的概率成指数增长。

因此为了更好的保障多个机器人在同一场景下运行的安全性和通行性，需要综合局部避让和全局调度。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种用于多机器人相互避让的调度方法、装置及服务器，以解决相关技术中存在的问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种用于多机器人相互避让的调度方法、装置及服务器。

根据本申请的用于多机器人相互避让的调度方法，应用于机器人端，包括：

确定并上传当前自身的第一状态信息；其中，所述状态信息包括：位置信息、速度信息以及路径信息；

接收当前地图下其他机器人的第二状态信息；

根据所述第一状态信息以及第二状态信息得到局部避让信息；

接收云端服务器下发的根据全局调度信息生成的虚拟障碍物信息；其中，所述全局调度信息为所述云端服务器根据所述第一状态信息以及第二状态信息处理得到；

根据所述局部避让信息及虚拟障碍物信息与其他机器人之间进行避让。

进一步的，如前述的用于多机器人相互避让的调度方法，所述根据所述第一状态信息以及第二状态信息得到局部避让信息；包括：

预设两个机器人间的最小距离阈值；

根据所述第一状态信息以及第二状态信息确定：第一距离信息、第一时间信息和第二距离信息；其中，所述第一距离信息为两个机器人在未来相距的最短距离，所述第一时间信息为从现在到两个机器人距离最近的时间，所述第二距离信息为其他机器人经过自身正前方时相距的距离；

根据所述第二距离信息确定优先通过信息；其中，当所述第二距离信息为正值时需进行避让，当所述第二距离信息为负值时优先通过；

将所述第一距离信息与所述最小距离阈值进行比对，并得到比对结果；

根据所述比对结果确定减速信息；