[发明专利]堆箱控制的方法、装置、系统及介质

摘要

本申请提供了堆箱控制的方法、装置、系统及介质，所述方法包括：根据采集的第一图像，确定第一调整参数；其中，所述第一图像包括各个摄像头采集的图像；按照所述第一调整参数，对所述当前集装箱进行第一类型调整；根据采集的第二图像，确定第二调整参数；其中，所述第二图像包括各个摄像头在进行所述第一类型调整后采集的图像；按照所述第二调整参数，对所述当前集装箱进行第二类型调整，并在所述当前集装箱处于一目标位置时，进行堆箱操作，实现了集装箱的自动堆箱，保证了上下层集装箱之间相互对齐，提升了堆箱的精确性。

主权项

1.堆箱控制的方法，其特征在于，当前集装箱被固定于一吊具下，所述吊具的四个顶角对应的位置上分别设置有一摄像头，所述方法包括：/n根据采集的第一图像，对第一图像进行特征检测及定位，确定第一调整参数；其中，所述第一图像为：基于以各个摄像头构成的四边形的对角线交点建立的坐标系，分别将各个摄像头采集的图像设置于摄像头对应的坐标象限中得到的图像；/n按照所述第一调整参数，对所述当前集装箱进行第一类型调整；/n根据采集的第二图像，对第二图像进行特征检测及定位，确定第二调整参数；其中，所述第二图像为：基于以各个摄像头构成的四边形的对角线交点建立的坐标系，分别将各个摄像头在进行所述第一类型调整后采集的图像设置于摄像头对应的坐标象限中得到的图像；/n按照所述第二调整参数，对所述当前集装箱进行第二类型调整，并在所述当前集装箱处于一目标位置时，进行堆箱操作。/n