[发明专利]堆箱控制的方法、装置、系统及介质

权利要求书

1.堆箱控制的方法，其特征在于，当前集装箱被固定于一吊具下，所述吊具的四个顶角对应的位置上分别设置有一摄像头，所述方法包括：

根据采集的第一图像，对第一图像进行特征检测及定位，确定第一调整参数；其中，所述第一图像为：基于以各个摄像头构成的四边形的对角线交点建立的坐标系，分别将各个摄像头采集的图像设置于摄像头对应的坐标象限中得到的图像；

按照所述第一调整参数，对所述当前集装箱进行第一类型调整；

根据采集的第二图像，对第二图像进行特征检测及定位，确定第二调整参数；其中，所述第二图像为：基于以各个摄像头构成的四边形的对角线交点建立的坐标系，分别将各个摄像头在进行所述第一类型调整后采集的图像设置于摄像头对应的坐标象限中得到的图像；

按照所述第二调整参数，对所述当前集装箱进行第二类型调整，并在所述当前集装箱处于一目标位置时，进行堆箱操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一调整参数为旋转角度，所述第一类型调整为旋转操作；

所述根据采集的第一图像，对第一图像进行特征检测及定位，确定第一调整参数的步骤包括：

确定所述第一图像中第一特征对象对应的第一位置信息，

根据所述第一位置信息，确定当前集装箱对应的旋转角度；

所述按照所述第一调整参数，对所述当前集装箱进行第一类型调整的步骤包括：

按照所述旋转角度，对所述当前集装箱进行旋转操作。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一图像中第一特征对象对应的第一位置信息的步骤包括：

检测所述第一图像中第一目标点和第二目标点；

确定所述第一目标点对应的第一实时坐标，以及所述第二目标点对应的第二实时坐标，作为第一位置信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息，确定当前集装箱对应的旋转角度的步骤包括：

获取所述第一目标点对应的第一参考坐标，以及所述第二目标点对应的第二参考坐标；

采用反正弦函数，对所述第一实时坐标、所述第二实时坐标，以及所述第一参考坐标、所述第二参考坐标进行计算，得到所述旋转角度。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述第一图像存在四个第一标志点，且所述四个第一标志点构成与所述当前集装箱形状相同的四边形，在当前集装箱为第一层集装箱时，所述第一目标点和所述第二目标点为任意两个第一标志点，且所述任意两个第一标志点构成四边形的一边；

在当前集装箱为第N层集装箱时，所述第一目标点和所述第二目标点为所述第一图像的固定区域中任意两个第一顶点，且所述任意两个第一顶点构成所述固定区域的一边，N为大于1的整数；

其中，所述第一图像的固定区域为第N层集装箱在所述第一图像中的可见部分。

6.根据权利要求1或2或3或4所述的方法，其特征在于，所述第二调整参数为平移距离，所述第二类型调整为平移操作；

所述根据采集的第二图像，对第二图像进行特征检测及定位，确定第二调整参数的步骤包括：

确定所述第二图像中第二特征对象对应的第二位置信息，

根据所述第二位置信息，确定当前集装箱对应的平移距离；

所述按照所述第二调整参数，对所述当前集装箱进行第二类型调整的步骤包括：

按照所述平移距离，对所述当前集装箱进行平移操作。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述当前集装箱为第一层集装箱，所述确定所述第二图像中第二特征对象对应的第二位置信息的步骤包括：

检测所述第二图像中任一第二标志点；其中，所述第二图像存在四个第二标志点，且所述四个第二标志点构成与当前集装箱形状相同的四边形；

确定所述第二标志点对应的第三实时坐标，作为第二位置信息。