[发明专利]一种失电抱闸机构及其控制方法

摘要

本发明公开了一种失电抱闸机构及其控制方法，属于机械结构与电气控制领域，主要作用为机器人系统失电后辅助电机转子迅速停转并锁止。失电抱闸机构主要包含四个组件：永磁体、电磁线圈、绕线槽、衔铁。其工作逻辑与控制方法为：当机器人系统失电时，衔铁在永磁体的磁力吸引下紧紧贴合在电机转子侧摩擦面上使电机转子固定住；当机器人系统得电时，抱闸驱动电路为电磁线圈提供一个瞬时的大电流脉冲，使衔铁在电磁力的作用下远离电机转子侧摩擦面，从而使电机转子可以自由转动。当衔铁移动的距离进一步增大时，由于永磁体产生的吸引力随之快速减小，因此在衔铁远离电机转子侧而达到电机定子侧后，可将电磁线圈的电流降至一定范围也可以保证衔铁不会被永磁体吸引到电机转子侧。

主权项

1.一种失电抱闸机构，其特征在于：由永磁体、电磁线圈、绕线槽、衔铁组成；所述的永磁体为圆环形结构，安装在电机转子侧；所述电磁线圈由绝缘漆包线绕成，所述绕线槽由高磁导率金属材料加工而成，电磁线圈绕在绕线槽内并安装在电机定子侧；所述衔铁由高磁导率金属材料制成，其靠近永磁体的一面为摩擦面，衔铁安装在电机定子侧并可以轴向平移。