[发明专利]一种失电抱闸机构及其控制方法

权利要求书

1.一种失电抱闸机构的控制方法，其特征在于：失电抱闸机构由永磁体、衔铁、绕线槽、电磁线圈组成，所述永磁体安装于电机转子侧，所述绕线槽安装于电机定子侧，所述电磁线圈绕在所述绕线槽内，所述衔铁位于所述永磁体与所述绕线槽之间并可轴向滑动；

所述永磁体面向所述衔铁一面设有转子侧刹车片，所述衔铁面向所述永磁体的一面设有定子侧刹车片或摩擦面，电机失电时，所述转子侧刹车片与所述定子侧刹车片或摩擦面紧密贴合；

所述绕线槽面向所述衔铁一端设有凸出体，所述衔铁面向所述绕线槽一端设有与所述凸出体相对应的孔，电机得电时，所述凸出体穿过孔；

该失电抱闸机构的控制包括以下步骤：

当机器人系统失电时，失电抱闸机构电磁线圈内电流为零，衔铁在永磁体的磁力吸引下迅速轴向滑动靠近电机转子，衔铁摩擦面贴合在电机转子侧摩擦面上使电机转子固定，实现对电机转子的抱闸；

当机器人系统得电时，抱闸驱动电路为电磁线圈提供一个瞬时的大电流脉冲，电磁线圈产生的对衔铁的瞬时电磁力大于永磁体对衔铁的吸引力，衔铁在电磁力的作用下远离电机转子侧摩擦面；

衔铁与永磁体距离进一步增大时，永磁体产生的吸引力随之快速减小而电磁线圈对衔铁产生的电磁力快速增大，在衔铁远离电机转子侧而达到电机定子侧后，可将电磁线圈的电流降至一定范围也可以保证衔铁不会被永磁体吸引到电机转子侧。

2.一种如权利要求1所述的失电抱闸机构的控制方法，其特征在于：所述衔铁与绕线槽材料均为高磁导率金属，所述电磁线圈由绝缘漆包线绕制而成。