[发明专利]一种提高SINS/DR组合导航系统相对航向角精度的方法有效
| 申请号： | 201810921129.4 | 申请日： | 2018-08-14 |
| 公开（公告）号： | CN110823213B | 公开（公告）日： | 2022-07-08 |
| 发明（设计）人： | 王万征;邓亮;裴兴凯;陈静;庄广琛 | 申请（专利权）人： | 北京自动化控制设备研究所 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16 |
| 代理公司： | 核工业专利中心 11007 | 代理人： | 高安娜 |
| 地址： | 100074 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于导航系统数据后处理技术，具体为一种提高SINS/DR组合导航系统相对航向角精度的方法，首先建立改进的SINS/DR组合导航滤波模型，其速度误差状态量为捷联惯导系统速度误差减去航位推算系统速度误差，进行导航解算和正向卡尔曼滤波之后，对RTS平滑器进行初始化，从后往前进行逆向平滑计算，通过改进滤波模型，一方面避免了系统矩阵中通过加速度计的值计算加速度的误差，另一方面避免由于惯导速度发散而导致的观测矩阵中相关项引起的误差。另外对于实时性要求不高或可以进行离线处理的应用场合，通过平滑后处理来提高SINS/DR组合导航系统航向角相对精度，从而提高相对位置测量精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 提高 sins dr 组合 导航系统 相对 航向 精度 方法 | ||
【主权项】：
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