[发明专利]一种基于先验信息的点云滤波方法

摘要

本发明公开了一种基于先验信息的点云滤波方法，包括：读取目标区域的原始机载LiDAR点云数据；根据点云的原始分类卷标，划分地面点云集和非地面点云集；以格网方式划分整个目标区域，每个格网中心位置的最近邻地面点云构成地面种子点云集；搜索非地面点云集中的每一个非地面点云在地面点云集g和地面种子点云集c中的最近邻点云，分别构成点云集s1和s2；分别计算非地面点云集与s2中对应点云的高程差，以及s1与s2中对应点云的高程差，并根据限差要求，逐个判断非地面点云集中的每一个点云是否属于地面点云；终止计算，得到滤波结果。本发明算法简单清晰，执行效率高，仅利用LiDAR原始分类信息就可以准确获得地面点云，能够较为精确和全面的提取出地面点云，滤波效果好。

主权项

1.一种基于先验信息的点云滤波方法，其特征在于，该方法包括以下具体步骤：步骤1，读取目标区域的原始机载LiDAR点云数据，得到目标区域的原始机载LiDAR点云数据的总个数n；步骤2，根据点云的原始分类卷标，提取分类属性为地面的点云，构成地面点云集g，其余点构成非地面点云集u，计算非地面点云集u中点的个数m；步骤3，以格网方式划分整个目标区域，确定每个格网的中心位置，并搜索每个中心位置的最近邻地面点云，搜索到的最近邻地面点云构成地面种子点云集c；步骤4，搜索非地面点云集u中的每一个非地面点云在地面点云集g中的最近邻点云，构成点云集s1；搜索非地面点云集u中的每一个非地面点云在地面种子点云集c中的最近邻点云，构成点云集s2；步骤5，分别计算非地面点云集u中的点云与点云集s2中对应点云的高程差，以及点云集s1中的点云与点云集s2中对应点云的高程差，并根据限差要求，逐个判断非地面点云集u中的每一个点云是否属于地面点云；步骤6，终止计算，得到滤波结果。