[发明专利]一种基于先验信息的点云滤波方法

权利要求书

1.一种基于先验信息的点云滤波方法，其特征在于，该方法包括以下具体步骤：

步骤1，读取目标区域的原始机载LiDAR点云数据，得到目标区域的原始机载LiDAR点云数据的总个数n；

步骤2，根据点云的原始分类卷标，提取分类属性为地面的点云，构成地面点云集g，其余点构成非地面点云集u，计算非地面点云集u中点的个数m；

步骤3，以格网方式划分整个目标区域，确定每个格网的中心位置，并搜索每个中心位置的最近邻地面点云，搜索到的最近邻地面点云构成地面种子点云集c；具体步骤如下：

301：预设每个格网期望包含的点云个数p；

302：计算原始机载LiDAR点云数据的平面位置上的X方向坐标最小值minx、坐标最大值maxx以及Y方向的坐标最小值miny、坐标最大值maxy；

303：利用公式1计算整个目标区域点云的平均密度，得到平均密度为σ：

304：利用公式2计算划分格网的步长：

305：利用公式3计算X方向格网的个数n_x和Y方向格网的个数n_y：

其中，ceil(·)为向上取整函数；

306：利用公式4计算第i行第j列格网的中心位置的坐标(x_ij,y_ij)：

307：搜索步骤306获得的格网的中心位置的坐标位于地面点云集g中的最近邻点云，这些最近邻点云构成地面种子点云集c；

步骤4，搜索非地面点云集u中的每一个非地面点云在地面点云集g中的最近邻点云，构成点云集s1；搜索非地面点云集u中的每一个非地面点云在地面种子点云集c中的最近邻点云，构成点云集s2；

步骤5，分别计算非地面点云集u中的点云与点云集s2中对应点云的高程差，以及点云集s1中的点云与点云集s2中对应点云的高程差，并根据限差要求，逐个判断非地面点云集u中的每一个点云是否属于地面点云；

步骤6，终止计算，得到滤波结果。

2.根据如权利要求1所述的一种基于先验信息的点云滤波方法，其特征在于，步骤4的具体步骤如下：

401：搜索非地面点云集u中第k个点云在地面点云集g中的最近邻点云存入点云集s1，其中，k＝1,2,…,m；

402：搜索非地面点云集u中第k个点云在地面种子点云集c中的最近邻点云存入点云集s2。

3.根据如权利要求2所述的一种基于先验信息的点云滤波方法，其特征在于，步骤5具体步骤如下：

501，设定限差l；

502，计算非地面点云集u中的第k个点云与点云集s2中对应的点云的高程差，得到差值其中，k＝1,2,…,m；

503，计算点云集s1中的第k个点云与点云集s2中对应的点云的高程差，得到差值

504，令若Δh≤l，则非地面点云集u中的第k个点云为地面点云；否则，非地面点云集u中的第k个点云为非地面点云。