[发明专利]一种机器人学习方法、控制方法、装置、存储介质及主控设备在审
| 申请号： | 201810898071.6 | 申请日： | 2018-08-08 |
| 公开（公告）号： | CN109188902A | 公开（公告）日： | 2019-01-11 |
| 发明（设计）人： | 冉祥 | 申请（专利权）人： | 重庆两江微链智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;H04N5/232 |
| 代理公司： | 佛山市海融科创知识产权代理事务所(普通合伙) 44377 | 代理人： | 陈志超 |
| 地址： | 401122 重庆*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种机器人学习方法、控制方法、装置、存储介质及主控设备，该机器人控制方法，包括以下步骤：检测到工件抓取信号时，获取机器臂前端相机采集到的待抓取的工件的实时照片；根据该实时照片获取预设的多个特征参数在该实时照片中的特征参数值；根据该多个特征参数值查询预先建立的模型数据库，以获取该工件与该机器臂前端相机之间的相对位置关系；根据所述相对位置关系生成控制信号，该控制信号用于控制机器臂抓取该待抓取的工件。本发明通过根据该工件的实时照片来获取该工件的相对位置关系，从而快速精准的抓取到该工件，具有提高抓取效率、抓取灵活度以及精确度的有益效果。 | ||
| 搜索关键词： | 抓取 相对位置关系 存储介质 主控设备 机器臂 机器人 相机 生成控制信号 机器人控制 模型数据库 工件抓取 控制机器 控制信号 快速精准 数值查询 特征参数 预先建立 照片获取 灵活度 预设 采集 学习 检测 | ||
【主权项】：
1.一种机器人学习方法，其特征在于，包括以下步骤：获取预设工件的初始照片以及拍摄该初始照片时机器臂前端相机与预设工件之间的相对位置关系；设定多个特征参数并获取该多个特征参数在该初始照片中的特征参数值；控制该机器臂分别调整至多个不同的位置进行拍照以获取该预设工件在不同相对位置关系情况下的第一照片，并获取每一第一照片对应该多个特征参数的特征参数值；根据每一照片的各个特征参数值、对应的相对位置关系建立模型关系，并将该模型关系加入到模型数据库中。
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