[发明专利]一种机器人学习方法、控制方法、装置、存储介质及主控设备

说明书

本发明实施例提供一种机器人学习方法、控制方法、装置、存储介质及主控设备，该机器人控制方法，包括以下步骤：检测到工件抓取信号时，获取机器臂前端相机采集到的待抓取的工件的实时照片；根据该实时照片获取预设的多个特征参数在该实时照片中的特征参数值；根据该多个特征参数值查询预先建立的模型数据库，以获取该工件与该机器臂前端相机之间的相对位置关系；根据所述相对位置关系生成控制信号，该控制信号用于控制机器臂抓取该待抓取的工件。本发明通过根据该工件的实时照片来获取该工件的相对位置关系，从而快速精准的抓取到该工件，具有提高抓取效率、抓取灵活度以及精确度的有益效果。

技术领域

本申请涉及通信技术领域，特别涉及一种机器人学习方法、控制方法、装置、存储介质及主控设备。

背景技术

现有的工业机器人只是自动化设备，只能执行点到点固定的动作，不能根据工件的实际位置的变化来控制该机器人的机器臂移动至对应的位置来抓取该工件，抓取十分不灵活。

因此，现有技术存在缺陷，急需改进。

发明内容

本申请实施例提供一种机器人学习方法、控制方法、装置、存储介质及主控设备，可以提高工件抓取灵活性。

本申请实施例提供一种机器人学习方法，包括以下步骤：

获取预设工件的初始照片以及拍摄该初始照片时机器臂前端相机、预设工件之间的相对位置关系；

设定多个特征参数并获取该多个特征参数在该初始照片中的特征参数值；

控制该机器臂分别调整至多个不同的位置进行拍照以获取该预设工件在不同相对位置关系情况下的第一照片，并获取每一第一照片对应该多个特征参数的特征参数值；

根据每一照片的各个特征参数值、对应的相对位置关系建立模型关系，并将该模型关系加入到模型数据库中。

在本发明所述的机器人学习方法中，所述相对位置关系包括机器臂前端相机与预设工件之间的距离值以及相对方位关系。

在本发明所述的机器人学习方法中，还包括以下步骤：

获取该预设工件的种类信息；

所述根据每一照片的各个特征参数值、对应的相对位置关系建立模型关系的步骤包括：

根据该预设工件的种类信息建立模型关系组，该模型关系组包括该预设工件的各个照片对应的模型关系。

一种机器人控制方法，包括以下步骤：

检测到工件抓取信号时，获取机器臂前端相机采集到的待抓取的工件的实时照片；

根据该实时照片获取预设的多个特征参数在该实时照片中的特征参数值；

根据该多个特征参数值查询预先建立的模型数据库，以获取该工件与该机器臂前端相机之间的相对位置关系；

根据所述相对位置关系生成控制信号，该控制信号用于控制机器臂抓取该待抓取的工件。

在本发明所述的机器人控制方法中，所述根据该多个特征参数值查询预先建立的模型数据库，以获取该工件与该机器臂前端相机之间的相对位置关系的步骤包括：

根据该实时照片判断该待抓取的工件的种类信息；

根据该待抓取工件的种类信息查询预先建立的模型数据库以获取对应的模型关系组；

根据该多个特征参数值从该模型关系组中的多个模型关系中查询出该待抓取的工件与该机器臂前端相机之间的相对位置关系。

在本发明所述的机器人控制方法中，所述相对位置关系包括机器臂前端相机与待抓取的工件之间的距离值以及相对方位关系。