[发明专利]一种多区域搜索方法及装置有效
| 申请号： | 201810893636.1 | 申请日： | 2018-08-07 |
| 公开（公告）号： | CN108983817B | 公开（公告）日： | 2021-03-23 |
| 发明（设计）人： | 陈进朝;杜承烈;尤涛;蒋泽军;王丽芳;鲁旭;常磊;姚鑫 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 郭永丽 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多区域搜索方法及装置，涉及无人控制技术领域。以为多无人机多区域搜索问题提供一种简单高效的实现方法。该方法包括：在设定范围内依次确定多个搜索区域之间的距离，根据无人机的扫描宽度，所述无人机的最大飞行速度，确定无人机在单位时间的搜索面积；当确定设定范围内存在未分配的待搜索区域时，将当前最早完成搜索任务的无人机确定为分配无人机，将最大时间比对应的待搜索区域分配给分配无人机；将待搜索区域最长边对应的顶点确定为搜索起始点，所述分配无人机按照平行扫描的往返搜索方式直到扫描路径经过与最长边最远的顶点，其中，平行扫描的宽度按照无人机的扫描宽度确定。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 区域 搜索 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种多区域搜索方法，其特征在于，包括：在设定范围内依此确定多个搜索区域之间的距离，根据无人机的扫描宽度，所述无人机的最大飞行速度，所述搜索区域内限定最大飞行速度和所述无人机不同直线飞行距离时的最优飞行速度，确定所述无人机在单位时间的搜索面积；当确定所述设定范围内存在未分配的待搜索区域时，将当前最早完成搜索任务的所述无人机确定为分配无人机，将最大时间比对应的所述待搜索区域分配给所述分配无人机；将所述待搜索区域最长边对应的顶点确定为搜索起始点，所述分配无人机按照平行扫描的往返搜索方式直到扫描路径经过与所述最长边最远的顶点，其中，所述平行扫描的宽度按照所述无人机的扫描宽度确定。
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