[发明专利]一种多区域搜索方法及装置有效
申请号: | 201810893636.1 | 申请日: | 2018-08-07 |
公开(公告)号: | CN108983817B | 公开(公告)日: | 2021-03-23 |
发明(设计)人: | 陈进朝;杜承烈;尤涛;蒋泽军;王丽芳;鲁旭;常磊;姚鑫 | 申请(专利权)人: | 西北工业大学 |
主分类号: | G05D1/10 | 分类号: | G05D1/10 |
代理公司: | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人: | 郭永丽 |
地址: | 710072 *** | 国省代码: | 陕西;61 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 区域 搜索 方法 装置 | ||
1.一种多区域搜索方法,其特征在于,包括:
在设定范围内依次确定多个搜索区域之间的距离,根据无人机的扫描宽度,所述无人机的最大飞行速度,所述搜索区域内限定最大飞行速度和所述无人机不同直线飞行距离时的最优飞行速度,确定所述无人机在单位时间的搜索面积;
当确定所述设定范围内存在未分配的待搜索区域时,将当前最早完成搜索任务的所述无人机确定为分配无人机,将最大时间比对应的所述待搜索区域分配给所述分配无人机;
将所述待搜索区域最长边对应的顶点确定为搜索起始点,所述分配无人机按照平行扫描的往返搜索方式直到扫描路径经过与所述最长边最远的顶点,其中,所述平行扫描的宽度按照所述无人机的扫描宽度确定;
其中,将无人机在剩余的每个所述待搜索区域的搜索时间与所述分配无人机从当前所在的所述搜索区域飞行至每个所述待搜索区域的飞行时间之间的比值确定为所述时间比;
所述将最大时间比对应的所述待搜索区域分配给所述分配无人机具体包括:
当多个所述待搜索区域具有相同的搜索面积时,将与所述分配无人机具有最小距离的所述待搜索区域分配给所述分配无人机;或者
当多个所述待搜索区域与所述分配无人机之间具有相同的距离时,将具有最大搜索面积的所述待搜索区域分配给所述分配无人机;
通过下列公式确定所述无人机在单位时间的搜索面积:
C=Vopt*W
其中,W为无人机的扫描宽度,Vopt=min{Vpower(d),Vpermit,Vmax},Vpower为所述无人机不同直线飞行距离时的最大飞行速度,Vpermit为所述搜索区域内限定最大飞行速度,Vmax为无人机最大飞行速度。
2.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述将最大时间比对应的所述待搜索区域分配给所述分配无人机之后,还包括:
确定所述分配无人机从当前所在所述搜索区域飞行至所述待搜索区域的第一飞行时间以及所述分配无人机在所述待搜索区域的完成搜索的第二飞行时间;
用所述第一飞行时间和第二飞行时间之和更新所述分配无人机的任务完成时间,其中,所述任务完成时间对应所述分配无人机在所述搜索区域的完成搜索的第三飞行时间。
3.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述在设定范围内依次确定多个搜索区域之间的距离,具体包括:
分别按照以下公式确定所述搜索区域的形芯坐标和相邻两个所述搜索区域之间的距离:
其中,(xi,yi)为搜索区域的顶点坐标,n为区域顶点个数,为计算得到的搜索区域的形心坐标,dij为区域i与区域j之间的距离。
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