[发明专利]一种高机动轮足复合机器人

摘要

一种高机动轮足复合机器人，由第一至第四轮足模块(A、B、C、D)，第一至第四直流电机(1、2、3、4)，第一、第二车架(E、F)组成。轮足模块通过电机驱动机架相对转动，可以实现高越障足式模式和轮式模式的相互切换，采用同一种结构形状可实现足式高抬腿功能与轮式高速滚动功能。本发明可以根据地形需求选择合适的模式移动，可应用于军事侦察、星球探测等领域。

主权项

1.一种高机动轮足复合机器人，其特征在于：一种高机动轮足复合机器人由第一至第四轮足模块(A、B、C、D)，第一至第四直流电机(1、2、3、4)，第一、第二车架(E、F)组成；所述的第一直流电机(1)固定于第一车架(E)一侧，第一直流电机(1)输出轴与机架a‑2(A‑2‑1)固定连接，第一直流电机(1)驱动实现第一轮足模块(A)整周旋转；所述的第二、第三、第四直流电机(2、3、4)与车架的连接方式同第一直流电机(1)与第一车架(E)的连接方式完全相同；第二、第三、第四轮足模块(B、C、D)整周旋转驱动方式同第一轮组模块(A)整周旋转驱动方式完全相同；第一轮足模块(A)由左侧双足单元(A‑1)，右侧双足单元(A‑2)和第一模块直流电机(A‑3)组成；第一模块直流电机(A‑3)通过安装孔与右侧双足单元(A‑2)的机架a‑2(A‑2‑1)固定连接，第一模块直流电机(A‑3)的输出轴与左侧双足单元(A‑1)的机架a‑1(A‑1‑1)固定连接，第一模块直流电机(A‑3)驱动实现左、右侧双足单元(A‑1、A‑2)相对转动；左、右侧双足单元(A‑1、A‑2)的机架a‑1(A‑1‑1)、机架a‑2(A‑2‑1)几何形状完全相同，当驱动第一模块直流电机(A‑3)实现机架a‑1(A‑1‑1)与机架a‑2(A‑2‑1)完全重合，第一轮足模块(A)为高越障足式模式；当驱动第一模块直流电机(A‑3)实现机架a‑1(A‑1‑1)与机架a‑2(A‑2‑1)相对转动90度，第一轮足模块(A)为轮式模式；第二至第四轮足模块(B、C、D)构成零件、组成方式、驱动形式和变形模式与第一轮足模块(A)完全相同。