[发明专利]一种高机动轮足复合机器人

权利要求书

1.一种高机动轮足复合机器人，其特征在于：一种高机动轮足复合机器人由第一至第四轮足模块(A、B、C、D)，第一至第四直流电机(1、2、3、4)，第一、第二车架(E、F)组成；第一直流电机(1)固定于第一车架(E)一侧，第一直流电机(1)输出轴与机架a-2(A-2-1)固定连接，第一直流电机(1)驱动实现第一轮足模块(A)整周旋转；第二、第三、第四直流电机(2、3、4)与车架的连接方式同第一直流电机(1)与第一车架(E)的连接方式完全相同；第二、第三、第四轮足模块(B、C、D)整周旋转驱动方式同第一轮组模块(A)整周旋转驱动方式完全相同；

第一轮足模块(A)由左侧双足单元(A-1)，右侧双足单元(A-2)和第一模块直流电机(A-3)组成；第一模块直流电机(A-3)通过安装孔与右侧双足单元(A-2)的机架a-2(A-2-1)固定连接，第一模块直流电机(A-3)的输出轴与左侧双足单元(A-1)的机架a-1(A-1-1)固定连接，第一模块直流电机(A-3)驱动实现左、右侧双足单元(A-1、A-2)相对转动；

左、右侧双足单元(A-1、A-2)的机架a-1(A-1-1)、机架a-2(A-2-1)几何形状完全相同，当驱动第一模块直流电机(A-3)实现机架a-1(A-1-1)与机架a-2(A-2-1)完全重合，第一轮足模块(A)为高越障足式模式；当驱动第一模块直流电机(A-3)实现机架a-1(A-1-1)与机架a-2(A-2-1)相对转动90度，第一轮足模块(A)为轮式模式；

第二至第四轮足模块(B、C、D)构成零件、组成方式、驱动形式和变形模式与第一轮足模块(A)完全相同。

2.根据权利要求1所述的一种高机动轮足复合机器人，其特征在于：

所述的左侧双足单元(A-1)包括：机架a-1(A-1-1)、前曲柄(A-1-2)、前摇杆(A-1-3)、前三副杆(A-1-4)、前大腿杆(A-1-5)、前腿(A-1-6)、后曲柄(A-1-7)、后摇杆(A-1-8)、后三副杆(A-1-9)、后大腿杆(A-1-10)、后腿(A-1-11)、第一模块左侧双出轴电机(A-4)；

所述的第一模块左侧双出轴电机(A-4)通过电机安装孔与机架a-1(A-1-1)固定，第一模块左侧双出轴电机(A-4)的两侧输出轴分别与前曲柄(A-1-2)和后曲柄(A-1-7)固定连接，前曲柄(A-1-2)和后曲柄(A-1-7)的相位差为180度；

前曲柄(A-1-2)一端部安装孔和前三副杆(A-1-4)一端部安装孔通过装配轴实现转动连接；前摇杆(A-1-3)的一端部安装孔与机架a-1(A-1-1)通过装配轴实现转动连接，前摇杆(A-1-3)的另一端部安装孔与前三副杆(A-1-4)中部安装孔通过装配轴实现转动连接；前三副杆(A-1-4)另一端部安装孔与前腿(A-1-6)的中部安装孔通过装配轴实现转动连接；前大腿杆(A-1-5)的一端部安装孔与机架a-1(A-1-1)通过装配轴实现转动连接，前大腿杆(A-1-5)的另一端部安装孔与前腿(A-1-6)的端部安装孔通过装配轴实现转动连接；以此实现左侧双足单元(A-1)前腿的零件装配；

后曲柄(A-1-7)一端部安装孔和后三副杆(A-1-9)一端部安装孔通过装配轴实现转动连接；后摇杆(A-1-8)的一端部安装孔与机架a-1(A-1-1)通过装配轴实现转动连接，后摇杆(A-1-8)的另一端部安装孔与后三副杆(A-1-9)中部安装孔通过装配轴实现转动连接；后三副杆(A-1-9)另一端部安装孔与后腿(A-1-11)的中部安装孔通过装配轴实现转动连接；后大腿杆(A-1-10)的一端部安装孔与机架a-1(A-1-1)通过装配轴实现转动连接，后大腿杆(A-1-10)的另一端部安装孔与后腿(A-1-11)的端部安装孔通过装配轴实现转动连接；以此实现左侧双足单元(A-1)后腿的零件装配；

第一模块左侧双出轴电机(A-4)驱动左侧双足单元(A-1)前腿和左侧双足单元(A-1)后腿的协同运动，以此完成左侧双足单元(A-1)的装配；

所述的右侧双足单元(A-2)的构成零件、组成方式、驱动形式与左侧双足单元(A-1)完全相同。